Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Datenbogen

 

TMCL Reference Manual 

54 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

140 

microstep resolution 

0 – full step *) 
1 – half step *) 
2 – 4 microsteps 
3 – 8 microsteps 
4 – 16 microsteps 
5 -  32 microsteps 
6 – 64 microsteps 
Note  that  modifying  this  parameter  will  affect  the  rotation 
speed in the same relation. 
Note  that  modifying  this  parameter  will  affect  the  rotation 
speed in the same relation. Even if the module is specified 
for 16 microsteps only, switching to 32 or 64 microsteps still 
brings  an  enhancement  in  resolution  and  smoothness.  The 
position  counter  will  use  the  full  resolution,  but,  however, 
the 

motor 

will 

resolve 

a 

maximum 

of 

24 

different microsteps only for the 32 or 64 microstep units.  
*)  Please  note  that  the  fullstep  setting  as  well  as  the  half 
step  setting  are  not  optimized  for  use  without  an  adapted 
microstepping  table.  These  settings  just  step  through  the 
microstep  table  in  steps  of  64  respectively  32.  To  get  real 
full  stepping  use  axis  parameter  211  or  load  an  adapted 
microstepping table. 

0…6 

RWE 

141 

ref. switch tolerance 

For  three-switch  mode:  a  position  range,  where  an 
additional switch (connected to the REFL input) won't cause 
motor stop. See section 6.1 for details. 

0...4095 

RW 

142 

snapshot position 

For referencing purposes, the exact position at hitting of the 
reference  switch  can  be  captured  in  this  parameter.  A 
dummy value has to be written first to prepare caption. 

 2

23

 

RW 

143 

max. current at rest  

In  contrast  to  the  standby  current,  this  current  limit 
becomes immediately active when the motor speed reaches 
zero.  The  value  represents  a  fraction  of  the  absolute 
maximum current: 
0 – no change of current at rest (default, 100%) 
1..7 – 12.5%..87.5%  
See  the  TMC428  datasheet  for  details.  Normally  not  used, 
use parameters 6 and 7 instead! 

0…7 
 
 

RWE 

144 

max. current at low 
accel. 

An optional current reduction factor, see parameters 136 and 
143 for details. Normally not used, use parameters 6 and 7 
instead! 

0…7 

RWE 

145 

max. current at high 
accel. 

An optional current reduction factor, see parameters 136 and 
143 for details. Normally not used, use parameters 6 and 7 
instead! 

0…7 

RWE 

146 

acceleration factor 

A  ramping  parameter,  can  be  adjusted  in  special  cases, 
automatically  calculated  by  setting  the  maximum 
acceleration  (e.g.  during  normal  initialisation).  See  the 
TMC428 data sheet for details. Normally no need to change. 

0…128

 

RWE 

147 

ref. switch disable 
flag 

If  set,  the  reference  switch  (left  switch)  won't  cause  the 
motor to stop. See parameters 12 and 13. 

0/1 

RWE 

148 

limit switch disable 
flag 

If set, the limit switch (right switch) won't cause the motor 
to stop. See parameters 12 and 13. 

0/1 

RWE 

149 

soft stop flag 

If  cleared,  the  motor  will  stop  immediately  (disregarding 
motor limits), when the reference or limit switch is hit. 

0/1 

RWE