Delta Tau GEO BRICK DRIVE Benutzerhandbuch

If I4900=$1 and I4902=$0 

I7000s 

Servo IC 0 present 

If I4900=$3 and I4902=$0 

I7100s and I7000s 

Servo IC 0, 1 present 

If I4900=$1 and I4902=$1 

I6800s and I7000s 

Servo IC 0 and Macro IC 0 present 

If I4900=$3 and I4902=$1 

I6800s, I7100s and I7000s 

Servo IC 0, 1 and Macro IC 0 present 

 

 

Certain  clock  settings  can  be  alternatively  changed  for  specific 
functions  (i.e.  Filtered  PWM  output).  This  is  explained  in  each 
pertaining section.   

 

Clock Calculations 

The following  clock calculations are used  in subsequent  motor setup section(s)  in certain  downloadable 
scripts. They can also serve as a way to verify if the clock settings have been configured correctly:  

I15=0   

 

 

; Trigonometric calculation in degrees 

#define MaxPhaseFreq  P8000  ; Max Phase Clock [KHz] 
#define PWMClk  

P8001  ; PWM Clock [KHz] 

#define PhaseClk 

P8002  ; Phase Clock [KHz]   

#define ServoClk 

P8003  ; Servo Clock [KHz] 

 
MaxPhaseFreq=117964.8/(2*I7000+3) 
PWMClk=117964.8/(4*I7000+6) 
PhaseClk=MaxPhaseFreq/(I7001+1) 
ServoClk=PhaseClk/(I7002+1) 

 

In  normal  mode  operation  (see  also  enhanced  mode  section),  the  ADC  Strobe  word(s)  on  a  Geo  Brick 
Drive should be set to $3FFFFF. 

I7106=$3FFFFF   

; Servo IC 1 ADC Strobe Word 

I7006=$3FFFFF   

; Servo IC 0 ADC Strobe Word 

 

 

The  ADC  Strobe  Word  can  be  alternatively  changed  for  specific 
functions (i.e. Analog Inputs, IGBT temperature, or bus readings). See 
enhanced mode section. 

 

 

Turbo  PMAC  firmware  version  1.947  or  later  sets  the  ADC  strobe 
word in the Geo Brick Drive to $3FFFFF automatically (by default).