Delta Tau GEO BRICK DRIVE Benutzerhandbuch

 

 

Writing  to  the  motor  actual  position  (Mxx62)  should  only  be  done 
when the motor is killed.    

 
The Geo Brick Drive supports a wide  variety  of absolute  encoders. When used as a MACRO slave, the 
simplest way to report the absolute position to the master (ring controller) is to use the MACRO auxiliary 
communication (read/write).  
 
Example:  Retrieving  motor  #9’s  absolute  position  from  motor  #1  on  a  slave  Brick  yields  the  online 
command  (using  suggested  M-Variables  Mxx62):  MXR0,M162,M962  which  could  be  ultimately 
inserted in an initialization PLC. 
 

Typically, in a MACRO master-slave configuration, it is desirable to power up the slave first and then the 
master. This ensures proper establishment of MACRO communication. If this is not desirable or possible, 
the following procedure should ensure that MACRO communication is properly initiated. But either way, 
clearing MACRO ring faults is always recommended on power up in the following order: 
 

1.  Power up slave (logic power). 
2.  Issue a local clear fault command – in an initialization PLC. 

CMD

"CLRF"

 

 

3.  Power-up master (logic power). 
4.  Insert a 1 second delay in an initialization PLC 

This allows the slave to clear its own fault locally first. 

5.  Issue a local clear fault command – in the initialization PLC. 

CMD

"CLRF"

 

6.  Insert a 250 millisecond delay 
7.  Broadcast a MACRO clear fault command – in the same PLC 

CMD

"MSCLRF15"

 

8.  Insert a 250 millisecond delay 

 

 

Make  sure  that  the  PLC  logic  is  latched  properly  (scan  initialization 
PLCs once), sending CLRF and MSCLRF commands repeatedly locks 
up MACRO communication.