Delta Tau GEO BRICK LV Verweishandbuch

 

UMAC Turbo Ixx83 Defaults 

I183 

$078201 

First Acc-24E2 Encoder 1 

I1783 

$07A201 

Fifth Acc-24E2 Encoder 1 

I283 

$078209 

First Acc-24E2 Encoder 2 

I1883 

$07A209 

Fifth Acc-24E2 Encoder 2 

I383 

$078211 

First Acc-24E2 Encoder 3 

I1983 

$07A211 

Fifth Acc-24E2 Encoder 3 

I483 

$078219 

First Acc-24E2 Encoder 4 

I2083 

$07A219 

Fifth Acc-24E2 Encoder 4 

I583 

$078301 

Second Acc-24E2 Encoder 1 

I2183 

$07A301 

Sixth Acc-24E2 Encoder 1 

I683 

$078309 

Second Acc-24E2 Encoder 2 

I2283 

$07A309 

Sixth Acc-24E2 Encoder 2 

I783 

$078311 

Second Acc-24E2 Encoder 3 

I2383 

$07A311 

Sixth Acc-24E2 Encoder 3 

I883 

$078319 

Second Acc-24E2 Encoder 4 

I2483 

$07A319 

Sixth Acc-24E2 Encoder 4 

I983 

$079201 

Third Acc-24E2 Encoder 1 

I2583 

$07B201 

Seventh Acc-24E2 Encoder 1 

I1083 

$079209 

Third Acc-24E2 Encoder 2 

I2683 

$07B209 

Seventh Acc-24E2 Encoder 2 

I1183 

$079211 

Third Acc-24E2 Encoder 3 

I2783 

$07B211 

Seventh Acc-24E2 Encoder 3 

I1283 

$079219 

Third Acc-24E2 Encoder 4 

I2883 

$07B219 

Seventh Acc-24E2 Encoder 4 

I1383 

$079301 

Fourth Acc-24E2 Encoder 1 

I2983 

$07B301 

Eighth Acc-24E2 Encoder 1 

I1483 

$079309 

Fourth Acc-24E2 Encoder 2 

I3083 

$07B309 

Eighth Acc-24E2 Encoder 2 

I1583 

$079311 

Fourth Acc-24E2 Encoder 3 

I3183 

$07B311 

Eighth Acc-24E2 Encoder 3 

I1683 

$079319 

Fourth Acc-24E2 Encoder 4 

I3283 

$07B319 

Eighth Acc-24E2 Encoder 4 

For a motor commutated by Turbo PMAC (Ixx01 = 1 or 3), Ixx83 tells Turbo PMAC where to read its 
commutation (phasing) position information for Motor xx every commutation cycle.  This can be a 
different address from that used for power-on/reset phasing position, which is determined by Ixx81.  If 
Turbo PMAC is not commutating Motor xx (Ixx01 = 0 or 2), Ixx83 is not used. 

Ixx83 contains the address of the register to be read.  If Ixx01 bit 1 is set to 0 (Ixx01 = 1), the register is 
the X-register at that address.  If Ixx01 bit 1 is set to 1 (Ixx01 = 3), the register is the Y-register at that 
address. 

For Turbo PMAC boards with on-board encoder circuitry, typically Ixx83 contains the address of the 
phase position encoder register for encoder x; this is the default.  Since these registers have X addresses, 
Ixx01 is set to 1. 
For Turbo PMAC2 Ultralite boards, Ixx83 typically contains the address of a MACRO node’s position 
feedback register; this is the default.  Since PMAC2 can only commutate over MACRO using nodes with 
Y addresses, Ixx01 is set to 3 in these cases. 

Range:   

$000000 - $FFFFFF 

Units:    

Bit mask 

Default:  

$FFF000 (12-bit ADCs) 

Ixx84 tells Turbo PMAC what bits of the 24-bit current feedback words to use as actual the actual current 
value in the current loop equations.  It is used only if Ixx82>0, enabling current loop closure in Motor xx 
of the Turbo PMAC. 

Turbo PMAC supports interface to serial analog-to-digital converters of many resolutions through a 
PMAC2-style DSPGATE1 Servo IC, either on the PMAC, on an Acc-24 axis expansion board, or at a 
remote MACRO node.  The data is received in 18-bit shift registers in the ASIC, which are read as the 
high end of a 24-bit word, with the number left-justified to the most significant bit. 

Ixx84 specifies a 24-bit mask word that is combined with the feedback word through a logical AND 
operation to produce the value that is used in the current loop equations.  There should be a 1 in every bit 
that is used, and a 0 in every bit that is not.  Since the data is left justified, Ixx84 should start with 1s and 
end with 0s.  Usually Ixx84 is represented as a hexadecimal number, with four bits per digit, and a total of 
six digits