Delta Tau GEO BRICK LV Benutzerhandbuch

 

Set to zero with DC brush motors, commutation is done mechanically.  

I170=0 I171=0  ; Motor 1 size and number of commutation cycles  
I270=0 I271=0  ; Motor 2 size and number of commutation cycles 
I370=0 I371=0  ; Motor 3 size and number of commutation cycles 
I470=0 I471=0  ; Motor 4 size and number of commutation cycles 
I570=0 I571=0  ; Motor 5 size and number of commutation cycles 
I670=0 I671=0  ; Motor 6 size and number of commutation cycles 
I770=0 I771=0  ; Motor 7 size and number of commutation cycles 
I870=0 I871=0  ; Motor 8 size and number of commutation cycles 

 
I2T Protection, Magnetization Current: Ixx57, Ixx58, Ixx69, Ixx77 

The lower values (tighter specifications) of the Continuous/Instantaneous current ratings between the Geo 
Brick LV and motor are chosen to setup I2T protection. 

If the peak current limit chosen is that of the Geo Brick LV (e.g. 15 Amps) then the time allowed at peak 
current is set to 1 seconds. 

If the peak current  limit chosen is that  of the Motor, check the  motor specifications for time allowed at 
peak current.   



 

For  setting  up  I2T  on  a  Geo  Brick  LV  driving  a  3A/9A  motor,  3  amps  continuous  and  9  amps 
instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is that of the motor.   

   



 

For setting up I2T on a Geo Brick LV driving a 4A/16A motor, 4 amps continuous and 15 amps 
instantaneous will be used as current limits. And time allowed at peak is 1 seconds. 

   
Motors 1 thru 8 have 5-amp continuous, 15-amp peak current limits. 

#define ServoClk 

P8003  ; [KHz] Computed in Dominant Clock Settings Section 

 
#define ContCurrent 

5 

; Continuous Current Limit [Amps] –User Input 

#define PeakCurrent 

15 

; Instantaneous Current Limit [Amps] –User Input 

#define MaxADC  

33.85  ; Brick LV full range ADC reading (see electrical specifications) 

#define I2TOnTime 

1 

; Time allowed at peak Current [sec] 

 
I157=INT(32767*(ContCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I169=INT(32767*(PeakCurrent*1.414/MaxADC)*cos(30)) 
I158=INT((I169*I169-I157*I157)*ServoClk*1000*I2TOnTime/(32767*32767)) 
 
I257=I157 

I258=I158  

I269=I169 

I357=I157 

I358=I158 

I369=I169 

I457=I157 

I458=I158 

I469=I169 

I557=I157 

I558=I158 

I569=I169 

I657=I157 

I658=I158 

I669=I169 

I757=I157 

I758=I158 

I769=I169 

I857=I157 

I858=I158 

I869=I169 

 

 

This software I2T is designed to primarily protect the motor. The Geo 
Brick LV’s  hardware built-in I2T protects the amplifier and presents 
an added layer of system safety.