Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Data Sheet

 

TMCL Reference Manual 

17 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

Description:  Most  parameters  of  a  TMCM  module  can  be  adjusted  individually  for  each  axis.  Although  these 
parameters vary widely in their formats (1 to 24 bits, signed or unsigned) and physical locations (TMC428, TMC453, 
controller RAM,  controller EEPROM), they all can be set by this function. See chapter  4 for a complete list of all 
axis parameters. See STAP (section 3.7) for permanent storage of a modified value. 
 
Internal  function:  the  parameter  format  is  converted  ignoring  leading  zeros  (or  ones  for  negative  values).  The 
parameter is transferred to the correct position in the appropriate device.   
 
Related commands: GAP, STAP, RSAP , AAP 
 
Mnemonic: SAP <parameter number>, <motor number>, <value> 
 
Binary representation: 

5 

<parameter 
number> 

<motor number> 

            <value> 

 
Reply in direct mode: 

100 – OK 

(don't care) 

Parameter number  Motor number  Value 

s. chapter 4 

0..2 

s. chapter 4 

s. chapter 4 

always 0 

s. chapter 4 

 
Example:  
set the absolute maximum current of motor #1 to 200mA 
 
Mnemonic: SAP 6, 1, 200 
Binary: 

Target- 
address 

Instruction 
Number 

Type 

Motor/ 
Bank 

Operand 
Byte3 

Operand 
Byte2 

Operand 
Byte1 

Operand 
Byte0 

Checksum 

$01 

$05 

$06 

$01 

$00 

$00 

$00 

$c8 

$d5 
 

 
Note: 
The  parameter  numbers  are  different  in  TMCL  firmware  versions  before  2.18.  Please  upgrade  to  a  newer 
firmware version if you have such an old version.