Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011 Data Sheet

 

TMCL Reference Manual 

31 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

Description:  The  specified  number  is  compared  to  the  value  in  the  accumulator  register.  The  result  of  the 
comparison can for example be used by the conditional jump (JC) instruction. This command is intend for use in 
stand-alone operation only and must not be used indirect mode. 
 
Internal  function:  The  specified  value  is  compared  to  the  internal  "accumulator",  which  holds  the  value  of  a 
preceding "get" or calculate instruction (see GAP/GGP/GIO/CALC/CALCX). The internal arithmetic status flags are set 
according to the comparison result. 
 
Related commands: JC (jump conditional), GAP, GGP,GIO, CALC, CALCX 
 
Binary representation: 

20 

(don't care) 

(don't care) 

    <comparison value> 

 
Example: 
Jump to the address given by the label when the position of motor #2 is greater than or equal to 1000. 
 
GAP 1, 2, 0             

//get axis parameter, type: no. 1 (actual position), motor: 2, value:0 (don't care) 

COMP 1000  

 

//compare actual value to 1000 

JC GE, Label 

 

//jump, type: 5 greater/equal, the label must be defined somewhere else in the program 

 
Binary format of the COMP 1000 command: 

Target- 
address 

Instruction 
Number 

Type 

Motor/ 
Bank 

Operand 
Byte3 

Operand 
Byte2 

Operand 
Byte1 

Operand 
Byte0 

Checksum 

$01 

$14 

$00 

$00 

$00 

$00 

$03 

$e8 

$00 
 

 
Note that the host address and the reply is only used to transfer this instruction to the TMCL program  memory 
during downloading of a TMCL program. It does not make sense to use this command in direct mode.