Arexx RP6 V2 Build your own robot kit RP6 V2 User Manual

Bessere Methoden zur Wegmessung und Positionsbestimmung
Das alles wird nur mit den Encodern nie 100%ig genau werden. Wenn man mit einem 
Raupenfahrzeug genauer navigieren will, muss man zusätzliche Sensoren verwenden.
Die amerikanische Universität Michigan hat bei einem Ihrer großen Roboter mit Rau-
penantrieb z.B. einen kleinen Messanhänger gebaut, den der Roboter hinter sich her-

zieht (Roboter und Anhänger sind dabei über einen schwenkbaren Metallstab verbun-
den). Dieser Anhänger ermittelt die tatsächliche Position dann ebenfalls über Drehge-

ber und Absolutwertgeber und ein paar Berechnungen. Nachzulesen z.B. hier:
http://www-personal.engin.umich.edu/%7Ejohannb/Papers/umbmark.pdf
ab Seite 20 (bzw. 24 im PDF)
oder hier  http://www.eecs.umich.edu/~johannb/paper53.pdf
Sowas ähnliches könnte man auch für den RP6 konstruieren (ist allerdings nicht gera-
de einfach) – evtl. könnte man aber auch mit einem Sensor aus einer optischen Maus 

experimentieren, den man hinten oder vorne am Roboter anbringt. Zusätzlich oder al-
ternativ dazu noch ein elektronischer Kompass o.ä. den man etwas höher über dem 

Roboter anbringt (damit er nicht von den Motoren und der restlichen Elektronik ge-
stört wird) und dann sollte es möglich sein, um recht genaue Winkel zu rotieren. 
Eine andere Alternative währen Gyro Sensoren (Drehratensensoren) ...
Das ist aber alles noch nicht getestet worden und soll nur ein kleiner Denkanstoß sein, 

was man noch so alles verbessern und untersuchen könnte... wenn man es nicht so 
genau braucht – kann man sich natürlich auch um andere Dinge kümmern. Mit einem 

Maussensor schränkt man schließlich auch die Geländegängigkeit des Roboters ein.

Wirklich genau wird es ohnehin nur, wenn man Landmarken einsetzt. Also Punkte in 
der Umgebung des Roboters, deren Position genau bekannt sind und die der Roboter 

irgendwie erkennen kann. Das können z.B. Infrarot Baken sein, die ein Signal aussen-
den anhand dessen der Roboter die Richtung bestimmen kann, in der diese Baken sich 

relativ zu seiner aktuellen Position befinden. 
Oder man baut Liniensensoren an den Roboter an, mit denen er Markierungen auf 

dem Boden erkennen kann.
Es gibt natürlich auch noch viel kompliziertere Methoden dafür... das hier sind nur ein 

paar einfache Varianten, die ohne große Rechenleistung auskommen. Man könnte z.B. 
auch eine Kamera an der Decke montieren und den Roboter dann per Funk oder Infra-

rot von einem PC mit spezieller Bildverarbeitungssoftware aus steuern. Das haben ei-
nige Anwender z.B. schon vor einiger Zeit mit dem kleinen ASURO gemacht...
Wenn man den Roboter mit einer TV Fernbedienung fernsteuert, wird man feststellen, 
dass man die Bewegungen relativ genau steuern kann. Das liegt daran, dass man als 

Mensch   direkt   sehen   kann,   wie   und   wohin   sich   der   Roboter   bewegt!   Der   Roboter 
selbst kann das aber leider nicht sehen. Mit einer Kamera an der Decke und z.B. einer 

deutlich sichtbaren farbigen Markierung oben auf dem Roboter, die auch die Orientie-
rung   anzeigt,   hätte   man   allerdings   einen   externen   Sensor,   der   ähnliches   leisten 

kann... 

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