Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

 
1.  Establish communication to the slave using USB, Ethernet, or Serial. 

 

2.  Consider starting from factory default settings. 

This can be done by issuing a $$$*** followed by a Save, and a reset $$$. 
 

3.  Consider downloading the suggested M-Variables in the Pewin32Pro2 software. 
 
4.  Clock settings considerations 



 

The MACRO ring is synchronized at phase rate. Keep in mind that the phase clock frequency must 
be the same on both the master and the slave. 



 

The  MACRO  IC  must  be  sourcing  the  clock  (parameter  I19).  A  Save  followed  by  a  $$$  are 
required whenever I19 is changed. 



 

It is advised to have both the MACRO and servo ICs set at the same phase frequency. 

  

I19 = 6807   

; Clock source, MACRO IC 0 

I6800 = I7000  ; Macro IC 0 MaxPhase/PWM Frequency Control  
I6801 = I7001  ; Macro IC 0 Phase Clock Frequency Control 
I6802 = I7002  ; Macro IC 0 Servo Clock Frequency Control  

 
5.  MACRO ring settings 



 

I80, I81 and I82 enable the ring error check function. 



 

I85 specifies a station number which the slave unit is assigned to (e.g. multiple slave stations). 



 

I6840 specifies whether this is a master or a slave. 



 

I6841  specifies  which  MACRO  nodes  are  enabled.  Note,  that  it  is  not  advised  to  enable  nodes 
which will not be used. 



 

Ixx44 specifies the MACRO command address and mode for slave motors. 

I85=1   

 

; Station number #1 (if multiple slaves) – User Input 

 
I6840=$4080 

        ; Macro IC 0 Ring Configuration/Status 

I6841=$0FF333   

; Macro IC 0 Node Activate Ctrl (servo nodes 0, 1, 4, 5, 8, 9, 12, and 13) 

 
I124,8,100=$820001 

; Flag mode control, disable limits on slave (enable on master) 

 
#define RingCheckPeriod 

20 

; Suggested Ring Check Period [msec] 

#define FatalPackErr   

15 

; Suggested Fatal Packet Error Percentage [%] 

I80=INT(RingCheckPeriod *8388608/I10/(I8+1)+1) 

; Macro Ring Check Period [Servo Cycles] 

I81=INT(I80* FatalPackErr /100+1) 

 

 

; Macro Maximum Ring Error Count  

I82=I80-I81*4   

 

 

 

 

; Macro Minimum Sync Packet Count 

 
I144=$078423 

 

; MacroIC0 Node 0 Command Address. PWM Mode 

I244=$078427 

 

; MacroIC0 Node 1 Command Address. PWM Mode 

I344=$07842B 

 

; MacroIC0 Node 4 Command Address. PWM Mode 

I444=$07842F 

 

; MacroIC0 Node 5 Command Address. PWM Mode 

I544=$078433 

 

; MacroIC0 Node 8 Command Address. PWM Mode 

I644=$078437 

 

; MacroIC0 Node 9 Command Address. PWM Mode 

I744=$07843B 

 

; MacroIC0 Node12 Command Address. PWM Mode 

I844=$07843F 

 

; MacroIC0 Node13 Command Address. PWM Mode 

 

6.  Issue a Save followed by a $$$ to maintain changes.