Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

 
The following steps are guidelines for setting up one Geo Macro Drive slave: 
 
1.  Establish communication to the Geo Brick LV using USB, Ethernet, or Serial. 

 

2.  Consider starting from factory default settings. 

This can be done by issuing a $$$*** followed by a Save, and a reset ($$$). 

 

3.  Consider downloading the suggested M-Variables in the Pewin32Pro2 software. 

 

4.  The master’s motors can now be set up as described in the motor setup section of this manual. These 

are motors #1 through #8 (or #4 if it is a 4-axis Geo Brick LV). 

 

5.  Clock settings considerations 



 

The MACRO ring is synchronized at phase rate. The phase clock frequency must be the same on 
the master and each of the slaves (Geo MACRO Drives). 



 

It is also advised that the MACRO and servo ICs be set to the same phase frequency. 

  

I6800 = I7000  ; Macro IC0 MaxPhase/PWM Frequency Control  
I6801 = I7001  ; Macro IC0 Phase Clock Frequency Control 
I6802 = I7002  ; Macro IC0 Servo Clock Frequency Control  

 

 

It is not necessary for the master to have the MACRO IC sourcing the 
clock. But if it is desired, I19 can be simply set to 6807 followed by a 
Save and a reset $$$. 

 

 
6.  MACRO ring settings 



 

I80, I81 and I82 enable the ring error check function. 



 

I6840 specifies whether this is a master or a slave. 



 

I6841  specifies  which  MACRO  nodes  are  enabled.  Note,  that  it  is  not  advised  to  enable  nodes 
which will not be used. 
  

I6840=$4030 

; Macro IC0 Ring Configuration/Status, typical master IC setting 

I6841=$0FC003  ; Macro IC0 Node Activate Ctrl (Servo nodes 0, 1) – User Input 
I78=32   

; Macro Type 1 Master/Slave Communications Timeout 

I70=$3   

; Macro IC 0 Node Auxiliary Register Enable (for 2 macro motors) 

I71=$3   

; Type 1 MX Mode 

 
#define RingCheckPeriod 

20 

; Suggested Ring Check Period [msec] 

#define FatalPackErr   

15 

; Suggested Fatal Packet Error Percentage [%] 

I80=INT(RingCheckPeriod *8388608/I10/(I8+1)+1) 

; Macro Ring Check Period [Servo Cycles] 

I81=INT(I80* FatalPackErr /100+1) 

 

 

; Macro Maximum Ring Error Count  

I82=I80-I81*4   

 

 

 

 

; Macro Minimum Sync Packet Count 

 

7.  Issue a Save, followed by a reset $$$ to maintain changes.