Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

MACRO Motors’ Limits and Flags are automatically copied by the Firmware. They can be accessed from 
the Ring Controller using the MACRO Suggested M-Variables. 
 

 

In  a  Brick  –  Brick  MACRO  configuration,  the  over-travel  limits 
should be disabled on the slave side (Ixx24=Ixx24|$20001). They are 
only enabled on the master side.    

 

If  it  is  desired  to  home  from  the  master  (centralized  control)  then  the  position  capture  should  be  set  to 
software capture with Ixx97 = 1. 
 
In this  mode, the slave’s Servo IC  m Channel n capture control (I7mn2) and flag select control (I7mn3) 
have to be configured. This can be achieved from the master side using MX commands: 
 
In a two 8-axis Brick Macro ring, configure Motor #9 to home to User Flag High. Motor #9 corresponds 
to Motor#1 on the Slave Station or Servo IC 0 channel 1:   

MX0, I7012= 2  ; Servo IC 0 Channel 1Capture Control (flag high) 
MX0, I7013= 3  ; Servo IC 0 Channel 1Capture Flag Select Control (user flag) 

 
In  a  two  8-axis  Brick  Macro  ring,  configure  Motor  #14  to  home  to  User  Flag  High.  Motor  #14 
corresponds to Motor#6 on the Slave Station or Servo IC 1 channel 2:  

MX0, I7122= 2  ; Servo IC 1 Channel 2 Capture Control (flag high) 
MX0, I7123= 3  ; Servo IC 1 Channel 2 Capture Flag Select Control (user flag) 

 

 

In this mode, issuing a #nHome from the Master will initiate the home 
move search for the corresponding motor #n 

 

If the full accuracy of the position capture is desired, then the MACRO motor’s homing routine can be 
pre-programmed on the slave in a PLC routine and triggered upon demand with a handshaking flag using 
MX commands.  
 

 

Software  capture  with  Ixx97  introduces  up  to  1  background  cycle 
delay which limits the accuracy of the capture.  

 
In this mode, the slave’s Servo IC m Channel n capture control (I7mn2) and flag select control (I7mn3) 
have to be configured.