Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Maximum “Actual” Open-Loop Velocity 

In  open-loop  mode,  the  actual  velocity  register  is  limited  by  the  Encoder  Conversion  Table  to  24  bits. 
Furthermore,  it  requires  two  samples  (servo  cycles)  to  compute  the  velocity.  Therefore,  the  maximum 
value which the actual velocity register can withhold is: 

 

      

         

 

                      

   

  

                                   

 
When performing an  open-loop  move/test with higher resolution serial  encoders, care  must be taken  not 
to exceed this threshold. You will see saturation plateau lines in the position data if it is plotted during the 
move. At this point, re-establishing an absolute position read (using custom plc, or automatic settings) is 
necessary to avoid fatal following errors in closed loop and or to be able to perform proper motor phasing.  
 
Example:  Take  a  37-bit  absolute  serial  rotary  encoder  (25-bit  single  turn,  12-bit  multi-turn)  and  its 
equivalent linear scale (e.g.10 nm resolution), and compare for two different clock settings: 
 
With  the  default  servo  clock  of  2.258  KHz,  the  maximum  actual  open-loop  velocity  is 
MaxActVel=2

18

*2.258= 591,921 [counts/msec] yielding:  

 
 

 

=MaxActVel*60000/SF 

=MaxActVel*1000/SF 

Technique 1/3 (5-bit shift) 

1,058 

5,919 

Technique 2 (no shift) 

33,870 

189,414 

 
With  a  servo  clock  setting  of  4.500  KHz,  the  maximum  actual  open-loop  velocity  is 
MaxActVel=2

18

*4.500= 1,179,648 [counts/msec] yielding: 

 
 

 

=MaxActVel*60000/SF 

=MaxActVel*1000/SF 

Technique 1/3 (5-bit shift) 

2,109 

11,796 

Technique 2 (no shift) 

67,500 

377,487 

 

The maximum actual velocity attainable is directly proportional to the 
servo  clock  frequency.  The  faster  the  servo  update,  the  higher  is  the 
actual velocity threshold.