Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

 

Channels 1 through 4 are driving HiperFace  encoders with  12-bit (4096) single-turn resolution and 12-
bit (4096) multi-turn resolution for a total number of data bits of 24 (12+12). The entire data stream is 
held in the HiperFace serial data A register: 
 

HiperFace Data A Register 

  HiperFace Data A Register 

[23:0] 

[23:0] 

[11:0] 

 

Multi-Turn Data  Single-Turn Data 

 
Channels 5 through 8 are driving HiperFace encoders with 16-bit (65536) single-turn resolution and 12-
bit (4096) multi-turn resolution for a total number of data bits of 28 (16+12). The HiperFace serial Data 
A  register  holds  the  16-bit  single-turn  data  and  the  first  8  bits  of  multi-turn  data.  The  Hiperface  serial 
Data B register holds the 4 bits overflow of multi-turn data:  
  

HiperFace Data B Register 

HiperFace Data A Register 

[23:4] 

[3:0] 

[23:15] 

[15:0] 

 

Multi-Turn Data1 

Multi-Turn Data  Single-Turn Data 

 
The automatic absolute position read in PMAC, using Ixx10 and Ixx95, expects the data to be left shifted 
(5-bits) in the Encoder Conversion Table. Reading raw data and constructing position directly out of the 
serial encoder registers requires a custom procedure.   
 
The following example PLC reads and constructs the absolute position for channels 1 through 8. It is pre-
configured for the user to input their encoder information, and specify which channels are being used.    

 

Using the Absolute Position Read Example PLC  

Under User Input section: 

1.  Enter  single  turn  (ChxSTRes)  and  multi  turn  (ChxMTRes)  resolutions  in  bits  for  each  encoder. 

For strictly absolute single turn encoders, multi turn resolution is set to zero. 

2.  In ChAbsSel, specify which channels are desired to perform an absolute position read. This value 

is in  hexadecimal. A  value  of 1 specifies that this channel is connected, 0 specifies that it is not 
connected and should not perform and absolute read. Examples: 
 

Reading Absolute 

Position, channels 

1 through 4 

 

ChAbsSel (Binary)  0  0  0  0  1  1  1  1  => ChAbsSel=$0F 

ChAbsSel (Hex) 

0 

F 

 

 

Reading Absolute 

Position, channels 

1,3,5,7 

 

ChAbsSel (Binary)  0  1  0  1  0  1  0  1  => ChAbsSel=$55 

ChAbsSel (Hex) 

5 

5 

 

 

//=========================== NOTES ABOUT THIS PLC EXAMPLE ================================// 
// This PLC example utilizes: - M6000 through M6035 
//  

 

 

 

- P7000 through P7032   

  

// Make sure that current and/or future configurations do not create conflicts with  
// these parameters. 
//=========================================================================================// 
 
M6000..6035->*  

; Self-referenced M-Variables 

M6000..6035=0   

; Reset M-Variables at download 

P7000..7032=0   

; Reset P-Variables at download 

//==================================== USER INPUT =========================================// 
#define Ch1STRes P7000  

#define Ch1MTRes P7001 

#define Ch2STRes P7002  

#define Ch2MTRes P7003 

#define Ch3STRes P7004  

#define Ch3MTRes P7005