Delta Tau GEO BRICK LV User Manual

; Home speed 10 cts/msec negative direction 

 

 

; Re-enable hardware limits 

 

 

; Capture on flag low and index channel high 

I7223=0    

; Use HOME2 (home flag) as trigger flag 

; Do actual homing move 

; Waits for Home Search to start 

; Waits for Home motion to complete 

; Disables PLC once Home is found 

   ; End of PLC 

Already Into Home?  A similar situation occurs when it is not known on power-up whether or not it is 
already into the home trigger.  Here, the easiest solution is to write a program that evaluates this 
condition; if it is in the trigger, it moves out before doing the real homing. 

;*************** Motion Program Set-up variables (to be saved) ********* 

CLOSE 
M320->X:$078210,20,1 

; Variable for Servo IC 2 Ch. 3 home input 

I325=$078210  ; Use Flags3 for Motor 3 

;************** Motion program to execute routine ********************* 

OPEN PROG 103 CLEAR 
IF (M320=1)  

; Already in trigger? 

; Home speed 10 cts/msec positive direction 

; Home offset +100 counts (to make sure clear) 

; Capture on falling flag and rising index 

; Use Home3 as flag 

; "Home" out of switch 

ENDIF 
I323=-10  

; Home speed 10 cts/msec negative direction 

I326=0   ; No home offset 
I7232=3     ; Capture on rising flag and rising index 
I7233=0     ; Use HMFL3 as flag 
HOME3 

   ; Do actual homing move 

; End of program 

;***************PLC Set-up variables (to be saved) ******************** 

CLOSE 
M320->X:$078210,20,1 

; Variable for Servo IC 2 Ch. 3 home input 

I325=$078210  ; Use Flags3 for Motor 3 
M333->X:$01B0,13,1 

; Desired Velocity Zero bit 

M345->Y:$01C0,10,1 

; Home complete bit 

;**************** PLC program to execute routine ********************* 

OPEN PLC 12 CLEAR 
IF (M320=1)  

 

; Already in trigger? 

 

; Home speed 10 cts/msec positive direction 

  I326=1600  

 

; Home offset +100 counts (to make sure clear) 

; Capture on falling flag and rising index 

; Use Home3 as flag 

  CMD"#3HM"  

 

; “Home” out of switch 

  WHILE (M345=1)   

; Waits for home search to start