Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 Manual De Usuario

Motion control is easy 

 

10.5 Motion control instructions 

 

Easy Book 

234

 

Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

Parameter and type 

Data type 

Description 

Velocity 

IN 

Real 

Preset velocity for jog mode (Default value: 10.0) 
Limit values: Start/stop velocity ≤ |Velocity| ≤ maximum velocity 

InVelocity 

OUT 

Bool 

TRUE = The velocity specified in parameter "Velocity" was reached. 

Busy 

OUT 

Bool 

TRUE = The task is being executed. 

CommandAborted 

OUT 

Bool 

TRUE = During execution the task was aborted by another task. 

Error 

OUT 

Bool 

TRUE = An error has occurred during execution of the task. The 

cause of the error can be found in parameters "ErrorID" and 

"ErrorInfo". 

ErrorID 

OUT 

Word 

Error ID for parameter "Error" (Default value: 0000) 

ErrorInfo 

OUT 

Word 

Error info ID for parameter "ErrorID" (Default value: 0000) 

 

1

  If both the JogForward and JogBackward parameters are simultaneously TRUE, the axis stops with the configured 

deceleration. An error is indicated in parameters "Error", "ErrorID", and "ErrorInfo". 

 

The following values were configured in the "Dynamics > General" configuration window: Acceleration = 10.0 and 

Deceleration = 5.0 

①

 

The axis is moved in the positive direction in jog mode via "Jog_F". When the target velocity 50.0 is reached, this is 

signaled via "InVelo_1". The axis brakes to a standstill again after Jog_F is reset. 

②

 

The axis is moved in the negative direction in jog mode via "Jog_B". When the target velocity 50.0 is reached, this 

is signaled via "InVelo_1". The axis brakes to a standstill again after Jog_B is reset. 

 

Override response 
The MC_MoveJog task can be aborted by 

the following motion control tasks: 
•

 

MC_Home Mode = 3 

•

 

MC_Halt 

•

 

MC_MoveAbsolute 

•

 

MC_MoveRelative 

•

 

MC_MoveVelocity 

•

 

MC_MoveJog 

 

The new MC_MoveJog task aborts the 

following active motion control tasks: 
•

 

MC_Home Mode = 3 

•

 

MC_Halt 

•

 

MC_MoveAbsolute 

•

 

MC_MoveRelative 

•

 

MC_MoveVelocity 

•

 

MC_MoveJog