Manualsbrain.com
  1. Manuales
  2. Marcas
  3. Mitsumi electronic
  4. MR-J3- A
  5. Manual De Usuario

Mitsumi electronic MR-J3- A Manual De Usuario

Descargar
Página de 670
 
 
8 -  14 
8. SPECIAL ADJUSTMENT FUNCTIONS 
 
8.6.4 Gain changing procedure 
This operation will be described by way of setting examples. 
 
(1) When you choose changing by input device (CDP) 
(a) Setting 
 
Parameter No.  Abbreviation 
Name 
Setting 
Unit 
PB06 GD2 
Ratio of load inertia moment to servo motor 
inertia moment 
4.0 
Multiplier
( 1) 
PB07 
PG1 
Model loop gain 
100 
rad/s 
PB08 
PG2 
Position loop gain 
120 
rad/s 
PB09 
VG2 
Speed loop gain 
3000 
rad/s 
PB10 
VIC 
Speed integral compensation 
20 
ms 
PB19 VRF1 
Vibration suppression control vibration 
frequency setting 
50 Hz 
PB20 VRF2 
Vibration suppression control resonance 
frequency setting 
50 Hz 
PB29 GD2B 
Gain changing ratio of load inertia moment 
to servo motor inertia moment 
10.0 
Multiplier
( 1) 
PB30 
PG2B 
Gain changing position loop gain 
84 
rad/s 
PB31 
VG2B 
Gain changing speed loop gain 
4000 
rad/s 
PB32 
VICB 
Gain changing speed integral compensation 
50 
ms 
PB26 
CDP 
Gain changing selection 
0001 
(Changed by ON/OFF of Input device (CDP)) 
 
PB28 
CDT 
Gain changing time constant 
100 
ms 
PB33 VRF1B 
Gain changing vibration suppression control 
vibration frequency setting 
60 Hz 
PB34 VRF2B 
Gain changing vibration suppression control 
resonance frequency setting 
60 Hz 
 
(b) Changing timing chart 
ON
Gain changing
(CDP)
OFF
OFF
After-changing gain
Before-changing gain
Change of 
each gain
CDT   100ms
63.4
 
Model loop gain 
 
 
100 
 
 
Ratio of load inertia moment 
to servo motor inertia moment 
4.0 
 10.0 
 4.0 
Position loop gain 
120 
 84 
 120 
Speed loop gain 
3000 
 4000 
 3000 
Speed integral compensation 
20 
 50 
 20 
Vibration suppression control  
vibration frequency setting 
50 
 60 
 50 
Vibration suppression control  
resonance frequency setting 
50 
 60 
 50