Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuel D’Utilisation

Analog Inputs Suggested M-Variables 

With 4-axis units, the ADC strobe word of Servo IC 1 should be set to $1FFFFF. And the analog inputs 
can be accessed directly through these M-Variable assignments: 

I7106=$1FFFFF   

 

; Servo IC 1 ADC Strobe Word 

 
M505->Y:$078105,8,16,S  

; ADC Input reading (ADC5A), connector X9 

M605->Y:$07810D,8,16,S  

; ADC Input reading (ADC6A), connector X10 

M705->Y:$078115,8,16,S  

; ADC Input reading (ADC7A), connector X11 

M805->Y:$07811D,8,16,S  

; ADC Input reading (ADC8A), connector X12 

 
With 6-axis units, the ADC strobe word of Servo IC 1 can NOT be to set to $1FFFFF if axes 5 and 6 are 
in use. Therefore, the analog inputs (connectors X11, X12) must be processed (masked) properly: 

#define ADC7FullWord  M7201 
#define ADC7Temp 

M7202 

#define ADC7Read 

M705 

ADC7FullWord->Y:$78115,0,24,U ; ADC 7 24-bit word          
ADC7Temp->*             

; Self Addressed M var., Temporary calc 

ADC7Read->*                   ; Self Addressed M var., ADC 7 reading 
 
#define ADC8FullWord  M7203 
#define ADC8Temp 

M7204 

#define ADC8Read 

M805 

ADC8FullWord->Y:$7811D,0,24,U ; ADC 8 24-bit word          
ADC8Temp->*              

; Self Addressed M var., Temporary calc 

ADC8Read->*                   ; Self Addressed M var., ADC 8 reading 
 
Open plc 1 clear 
// ADC 7 (X11) processing 
ADC7Temp = ADC7FullWord 
ADC7Temp =(ADC7Temp&$FFFE00/512)+(ADC7Temp&$1)*32768 
 
If (ADC7Temp < 32768) 
 ADC7Read = ADC7Temp 
Else 
 ADC7Read = ADC7Temp - 65536 
EndIf 
 
// ADC 8 (X12) processing 
ADC8Temp = ADC8FullWord 
ADC8Temp =(ADC8Temp&$FFFE00/512)+(ADC8Temp&$1)*32768 
 
If (ADC8Temp < 32768) 
 ADC8Read = ADC8Temp 
Else 
 ADC8Read = ADC8Temp - 65536 
EndIf 
Close    

 

Testing the Analog Inputs 

The software counts range (reading) is -2

16

/2 to 2

16

/2, so that: 

 

 

 

-10 

-5 

-32768 

0 

0 

0 

10 

5 

+32768