Delta Tau GEO BRICK DRIVE Manuel D’Utilisation

Ixx77 Optimization Procedure: 

 



 

Issue  a  25%  Open  Loop  Command  (i.e.  #4O25)  and  monitor  the  motor  velocity  in  the  position 
window (scaled to rpm). The  motor should reach and  run steadily at a speed that is  less than  or 
equal to the motor base speed. The goal of this first step is to achieve a smooth run at a constant 
speed.  

 

 

If the  motor reaches a speed that is greater than the rated base speed, 
Kill the motor, increase Ixx77 and redo the open-loop test again. 

 

 

If the motor takes too long to take off, or does not move, increase the 
open loop command by increments of 10. 

 



 

If  the  motor  has  reached  its  base  speed  in  the  first  step,  then  this  is  the  nominal  magnetization 
current Ixx77. Skip the rest of this procedure.  
 



 

Most likely, that the  motor will reach a speed that is  much  lower than the base speed.  Decrease 
Ixx77  gradually  (decrements  of  500)  and  wait  for  the  velocity  to  settle.  The  desired  nominal 
Ixx77 is the value allowing the motor to reach its base speed. 

 



 

Kill the motor 

 

Slip Gain 

With AC induction motor, the slip gain Ixx78 controls the relationship between the torque command and 
the slip frequency of magnetic field on the rotor. It is directly proportional to the torque   
 
Having  optimized the  magnetization current Ixx77, a slip  gain Ixx78 correction is a good starting point. 
This  can  be  done  using  the  empirical  equation  and  substituting  the  initially  guessed  magnetization  gain 
with the optimized value: 

I478=(We-Wm)*Tp*I477/32768 

; Motor #4 Slip Gain Constant 

 

 

At this point of the AC Induction Motor Setup, you should be able to 
run  the  motor  in  either  Open-Loop  (i.e.  #nO25)  at  base  speed  or 
closed-Loop  (i.e.  Jog  commands)  at  a  pre-defined  speed  and 
acceleration (Ixx22, Ixx19) 

 
If you are satisfied with the rise time of the motor or if it is not of significance for the application then the 
slip gain optimization procedure can be skipped. 
 
If, in closed-loop, you trigger a fatal following error, try increasing the following error limit or decreasing 
the acceleration rate (Ixx19) which could be violating how quick the slip gain Ixx78 allows the motor to 
accelerate.