Delta Tau GEO BRICK LV Guide D’Exploitation

 

Commutation lookup table has 256 entries; direct 
microstepping yields 64 microsteps per step 

Commutation lookup table has 2048 entries; direct 
microstepping yields 512 microsteps per step 

Phase reference error bit only set on unsuccessful 
phasing search or read.  Loop is not closed then, but 
may be subsequently closed. 

For any synchronous motor commutated by Turbo 
PMAC, phase reference error bit set automatically 
on power-up/reset.  Cleared only on successful 
phasing search or read.  Loop cannot be closed if bit 
is set. 

Phasing search move on $ command is exclusive 
background task.  No other background task can 
execute until phasing search move is complete.  
Command acknowledgment to host is not given 
until move is complete. 

Phasing search move on $ command is non-
exclusive background task.  Other background tasks 
can execute while phasing search move is in 
progress.  Command acknowledgment to host is 
given when move starts. 

If hardware or software overtravel limit is hit while 
in open-loop mode, motor loop is closed (zero-
velocity) 

If hardware or software overtravel limit is hit while 
in open-loop mode, motor is killed (amp disabled, 
zero command).  

Two-dimensional compensation only 

Two-dimensional or three-dimensional 
compensation  

2D compensation cannot “see through” out-of-plane 
move to maintain compensation properly in all 
cases. 

Special CCBUF can be defined to store out-of-plane 
moves in 2D compensation to maintain proper 
compensation through these moves. 

Characters received on any communications port are 
loaded into a common command queue, so 
simultaneous commands from multiple ports are 
intermixed and garbled. 

Characters received on each communications port 
are loaded into a separate command queue for that 
port, so that simultaneous commands from multiple 
ports can be accepted properly.  

When a program buffer is open, it can accept 
commands from any port into the buffer, so another 
port cannot give on-line commands (in general). 

A program buffer is opened for a particular port 
only; only commands from that port can be entered 
into the buffer; other ports can only give on-line 
commands.