Manuali utente per Arexx RA2-MINI Robot Arm

Sommario

• 1. Úvod

  4
• 2. Bezpečnostní předpisy

  4
• Manipulace s bateriemi a akumulátory

  4
• 3. Rozsah dodávky

  4
• 4. Nástroje, které budete potřebovat k sestavení robota

  5
• 5. Několik poznámek k použití (utahování) samořezných šroubků

  5
• 6. Několik poznámek k použití (utahování) zajišťovacích matic

  6
• 7. Seznam součástí stavebnice robota

  7
• 8. Popis sestavení robota

  11
• a) Montáž hlavního spodního servopohonu (maxi) na základní desku

  11
• b) Montáž ovládací páčky se 4 rameny hlavního dolního servopohonu (maxi)

  12
• c) Montáž držáku horního servopohonu (maxi)

  13
• d) Dokončení montáže držáku horního servopohonu (maxi)

  14
• e) Montáž horního servopohonu (maxi)

  15
• f) Montáž krytu horního servopohonu (maxi)

  16
• g) Montáž ovládací páčky se 4 rameny horního servopohonu

  17
• h) Montáž spojovacího dílu servopohonů

  18
• i) Montáž dvojitého servopohonu (dvou malých servopohonů „mini“)

  19
• j) Dokončení montáže dvojitého servopohonu (mini) a jeho držáku

  21
• k) Montáž servopohonu zápěstního kloubu (mini)

  22
• l) Montáž krytu servopohonu zápěstního kloubu

  23
• m) Dokončení montáže krytu zápěstního kloubu

  24
• n) Montáž držáku servopohonu prstu (chapadla) robota

  25
• o) Montáž doplňků držáku servopohonu prstu (chapadla) robota

  26
• p) Montáž servopohonu prstu (chapadla) robota (mini)

  27
• q) Dokončení montáže servopohonu prstu (chapadla) robota

  28
• r) Montáže prstu (chapadla) robota

  29
• s) Dokončení montáže ruky (paže) robota

  30
• t) Montáž kovového podstavce robota a desky se součástkami

  31
• u) Dokončení montáže robota („robotické“ ruky)

  33
• 9. Součástky a konektory na desce s tištěnými spoji

  34
• 10. Napájení robota, jeho zapnutí a vypnutí

  35
• 11. Instalace software na osobním počítači (notebooku)

  36
• a) Všeobecné informace k provedení instalace software

  36
• b) Instalace software WinAVR

  36
• c) Software RobotLoader

  37
• d) Ukázkové programy ovládání robota (příklady ovládání robota)

  37
• 12.1 Instalace ovladače USB (programovacího adaptéru)

  39
• 12.2 Otestování správné funkce programovacího adaptéru (interface USB)

  39
• 12.2.1 Volba USB portu (programovacího adaptéru)

  40
• 12.2.2 Otevření USB portu (programovacího adaptéru)

  40
• 12.3 Otestování správné funkce robota (SELFTEST)

  41
• 12.4 Kalibrace servopohonů robota

  43
• 12.5 Otestování k robotu přiložené klávesnice k jeho ovládání

  46
• 13. Software RACS k ovládání robota

  47
• 13.1 Návod k použití software RACS (základní informace)

  48
• 13.2 Navázání spojení software RACS (počítače) s robotem

  48
• 13.3 Automatizované ovládání poloh servopohonů v programu RACS

  50
• 14. Naprogramování robota v programovacím jazyce „C“

  51
• 14.1 Napsání programu, sestavení zdrojového textu v programovacím jazyce „C“

  51
• 14.2 Otevření ukázkového projektu a jeho kompilace

  53
• 15. Několik poznámek na závěr

  57