Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 사용자 설명서

 

Motion control is easy 

 

10.5 Motion control instructions 

Easy Book 
Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

225

 

Table 10- 15  Parameters for the MC_Halt instruction 

Parameter and type 

Data type 

Description 

Axis 

IN 

TO_Axis_1 

Axis technology object 

Execute 

IN 

Bool 

Start of the task with a positive edge 

Done 

OUT 

Bool 

TRUE = Zero velocity reached 

Busy 

OUT 

Bool 

TRUE = The task is being executed. 

CommandAborted 

OUT 

Bool 

TRUE = During execution the task was aborted by another 

task. 

Error 

OUT 

Bool 

TRUE = An error has occurred during execution of the task. 

The cause of the error can be found in parameters "ErrorID" 

and "ErrorInfo". 

ErrorID 

OUT 

Word 

Error ID for parameter "Error" 

ErrorInfo 

OUT 

Word 

Error info ID for parameter "ErrorID" 

 

The following values were configured in the "Dynamics > General" configuration window: Acceleration = 10.0 and 

Deceleration = 5.0 

①

 

The axis is braked by an MC_Halt task until it comes to a standstill. The axis standstill is signaled via "Done_2". 

②

 

While an MC_Halt task is braking the axis, this task is aborted by another motion task. The abort is signaled via 

"Abort_2".