Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 Manual Do Utilizador

 

Motion control is easy 

 

10.5 Motion control instructions 

Easy Book 
Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

219

 

Parameter and type 

Data type 

Description 

Status 

OUT 

Bool 

Status of axis enable:  
•

 

FALSE: The axis is disabled: 
–  The axis does not execute motion control tasks and does not 

accept any new tasks (exception: MC_Reset task). 

–  The axis is not homed. 
–  Upon disabling, the status does not change to FALSE until the 

axis reaches a standstill. 

•

 

TRUE: The axis is enabled: 
–  The axis is ready to execute motion control tasks. 
–  Upon axis enabling, the status does not change to TRUE until 

the signal "Drive ready" is pending. If the "Drive ready" drive 

interface was not configured in the axis configuration, the status 

changes to TRUE immediately. 

Busy 

OUT 

Bool 

FALSE: MC_Power is not active. 
TRUE: MC_Power is active. 

Error 

OUT 

Bool 

FALSE: No error 
TRUE: An error has occurred in motion control instruction "MC_Power" 

or in the associated technology object. The cause of the error can be 

found in parameters "ErrorID" and "ErrorInfo". 

ErrorID 

OUT 

Word 

Error ID for parameter "Error"" 

ErrorInfo 

OUT 

Word 

Error info ID for parameter "ErrorID" 

 

①

 

An axis is enabled and then disabled again. After the drive has signaled "Drive ready" back to the CPU, the 

successful enable can be read out via "Status_1". 

②

 

Following an axis enable, an error has occurred that caused the axis to be disabled. The error is eliminated and 

acknowledged with "MC_Reset". The axis is then enabled again.