Delta Tau TURBO CLIPPER DRIVE Manual Do Utilizador

Turbo Clipper Drive User Manual 

 

The choice of clock settings usually relies on system requirements, and type of application.  

The minimum PWM frequency of a system is based on the time constant of the motor. In 
general, the lower the time constant, the higher the PWM frequency should be. The motor time 
constant is calculated dividing the motor inductance by the resistance (phase-phase). The 
minimum PWM Frequency is then determined using the following relationship: 

 



sec



 

sec

2

20

)

(

2

20















 

 
Example: A motor with an inductance of 2.80 mH, resistance of 14 



 (phase-phase) yields a 

time constant of 0.200 milliseconds. Therefore, the minimum PWM Frequency is ~15.9KHz.  
 
The most commonly used and recommended clock settings for Turbo Clipper Drive drives are 20 
KHz PWM, 10 KHz Phase, and 5 KHz Servo: 

I7000=1473 

; Servo IC0 Max Phase/PWM Frequency Control 

I7001=3  

; Servo IC0 Phase Clock Frequency Control 

I7002=1  

; Servo IC0 Servo Clock Frequency Control 

 
I10=1677653 

; Servo Interrupt Time 

 

These clock calculations are used in and imperative for subsequent section(s) in selected 
downloadable Turbo PMAC scripts. Whether default, recommended, or custom clock settings 
are chosen, these calculations should be downloaded and saved. 

I15=0   

 

 

; Trigonometric calculation in degrees 

#define MaxPhaseFreq  P7000  ; Max Phase Clock [KHz] 
#define PWMClk  

P7001  ; PWM Clock [KHz] 

#define PhaseClk 

P7002  ; Phase Clock [KHz]   

#define ServoClk 

P7003  ; Servo Clock [KHz] 

 
MaxPhaseFreq=117964.8/(2*I7000+3) 
PWMClk=117964.8/(4*I7000+6) 
PhaseClk=MaxPhaseFreq/(I7001+1) 
ServoClk=PhaseClk/(I7002+1)