RoboteQ AX2550 Manual Do Utilizador

129

Description:
Send a speed of position value from 0 to 127 in the forward or reverse direction for a given 
channel. In mixed mode, channel 1 value sets the common forward and reverse value for 
both motors, while channel 2 sets the difference between motor 1 and motor 2 as required 
for steering. In all other modes, channel 1 commands motor 1 and channel 2 commands 
motor 2.

Syntax:

Where M=

A: channel 1, forward direction
a: channel 1, reverse direction
B: channel 2, forward direction
b: channel 2, reverse direction

Where nn=

Speed or position value in 2 Hexadecimal digits from 00 to 7F

Examples:
!A00

channel 1 to 0

channel 2, 100% forward

channel 1, 50% reverse

Notes:
The hexadecimal number must always contain two digits. For example, !a5 will not be 
recognized and the controller will respond with a “-” to indicate an error. The proper com-
mand in this case should be !a05.

Description:
Turn on or off the digital output line on the 15-pin connector. See “AX1500’s Inputs and Out-
puts” on page 52 for details on how to identify and wire these signals.

Syntax:

Where:

M=
c: output C off
C: output C on

Examples:
!C

turn C output off

turn C output on

?m or ?M

Query

Read Heatsink Temperature

?e or ?E

Query

Read Battery and Internal Voltage

?i or ?I

Query

Read Digital Inputs

?k or ?K

Query

Quick read of Encoder Speed or Position if present

TABLE 21. Controller’s basic Commands and Queries