RoboteQ AX2550 Manual Do Utilizador

156

Controller is on, Radio is turned Off (or Radio On with RC ch3 Off)

Relay deactivates. RS232 is now connected to shared input.

String of Carriage Returns now received by controller.

Computer looks for OK prompt to detect that the RS232 mode is now active.

Note: Wait 5 seconds for the capacitor to discharge before attempting to switch to RC 
mode if doing this repeatedly. Controller will not reset otherwise.

When the controller is configured in R/C or Analog mode, it will automatically and continu-
ously send a string of ASCII characters on the RS232 output.

This feature makes it possible to log the controller’s internal parameters while it is used in 
the actual application. The data may be captured using a PC connected via an RS232 cable 
or wireless modem or into a PDA installed in the actual robot. Details on how to wire the 
DB15 connector is described on page 112 for the R/C mode and on page 119 for the Analog 
mode.

This string is composed of a start character delimiter, followed by two-digit Hexadecimal 
numbers representing internal parameter values, and ending with a Carriage Return charac-
ter. The figure below shows the structure of this string.

The hexadecimal values and format for each parameter is the same as the response to 
RS232 queries described in page 128.

Characters are sent by the controller at the rate of one every 8ms. A complete string is 
sent in 213ms.

The wring diagrams shown in the figures below describe an easy-to-assemble cable 
assembly for use to create insertion points where to connect the PC for debug and data 

Star

t Deli

miter

End Delimit

er

Comm

and 1

Command 2

Output P

ower 1

Output P

ower 2

Analog In 1

Analog In 2

Amps 1Amps 2Te

mperature 

1

Te

mperature 

2

Main Bat

t V

olts

Internal 

Vo

lts

Encoder S

pd/P

os

FIGURE 85. ASCII string sent by the controller while in R/C or Analog mode

FIGURE 1. Pin locations on the controller’s 15-pin connector