RoboteQ AX2550 Manual Do Utilizador

40

For each motor, the AX1500 supports multiple motion control modes. The controller’s fac-
tory default mode is Open Loop Speed control for each motor. The mode can be changed 
using any of the methods described in “Loading, Changing Controller Parameters” on 
page 164.

In this mode, the controller delivers an amount of power proportional to the command 
information. The actual motor speed is not measured. Therefore the motors will slow 
down if there is a change in load as when encountering an obstacle and change in slope. 
This mode is adequate for most applications where the operator maintains a visual contact 
with the robot.

In the separate speed control mode, channel 1 commands affect only motor 1, while chan-
nel 2 commands affect only motor 2. This is illustrated in Figure 13 below.

This mode has the same open loop characteristics as the previously described mode. How-
ever, the two commands are now mixed to create tank-like steering when one motor is 
used on each side of the robot: Channel 1 is used for moving the robot in the forward or 
reverse direction. Channel 2 is used for steering and will change the balance of power on 
each side to cause the robot to turn.

Figure 14 below illustrates how the mixed mode works.

Controller

FIGURE 13. Examples of effect of commands to motors in separate mode