RoboteQ AX2550 Manual Do Utilizador

72

When using the Encoder module for closed loop speed control, it is imperative that when 
the motor is turning in the forward direction, the counter increments its value and a posi-
tive speed value is measured.

Using the PC utility, it is possible to exercise the motors and view the encoder readings. 
See “Encoder Testing and Setting Using the PC Utility” on page 79.

If the Encoder counts backwards when the motor moves forward, correct this by either:

1- Swapping Channel A and Channel B on the encoder connector. This will cause the 
encoder module to reverse the count direction, or

2- Swapping the leads on the motor. This will cause the motor to rotate in the opposite 
direction.

The encoder module’s input uses a comparator to reshape the encoder’s output signal. If 
the signal is below a programmable threshold level, then it is considered to be 0. If above, 
it is considered to be 1. The output of this comparator feeds the quadrature detector and 
counters.

On the Encoder module, the threshold voltage may be changed under software control to 
any value between 0 and 5V in order to meet unusual encoder specifications. By default, 
the threshold level is 2.5V.

Another set of comparators on the same input signals detects pulses that are above and 
below a fixed 0.5V threshold. Using a special circuitry for creating multi-level signaling (see 
next section below), the output of these comparators serves to detect the status of 
optional limit switches.

Figure 43 and Figure 42 show the conditioned signals as seen by the encoder. 

In Figure 43, the encoders are connected directly to the Channel A and B inputs. In this 
case, it will cause a Switch Detection condition because the encoder’s 0 level is below 
0.5V, which should be ignored.