Техническая Спецификация для Trinamic 11-0011 TMCM-171 BLDC Output For 3-phase BLDC Motors 11-0011

 

TMCL Reference Manual 

30 

 

 

 

Trinamic Motion Control GmbH & Co KG 

Sternstraße 67 

D – 20357 Hamburg, Germany 

http://www.trinamic.com 

 

Description:  A value in the accumulator variable, previously read by a function such as GAP (get axis parameter), 
can be modified with this instruction. Nine different arithmetic functions can be chosen and one constant operand 
value must (in most cases) be specified. The result is written back to the accumulator, for further processing like 
comparisons or data transfer. 
 
Related commands: CALCX, COMP, JC, AAP, AGP, GAP, GGP, GIO 
 
Mnemonic: CALC <op>, <value> 
 

 

where <op> is ADD, SUB, MUL, DIV, MOD, AND, OR, XOR, NOT or LOAD 

19 

0 ADD – add to accu 
1 SUB – subtract from accu 
2 MUL – multiply accu by 
3 DIV – divide accu by 
4 MOD – modulo divide by  
5 AND – logical and accu with 
6 OR – logical or accu with 
7 XOR – logical exor accu with 
8 NOT – logical invert accu 
9 LOAD – load operand to accu 

(don't care) 

    <operand> 

 
 
Example: multiply accu by –5000 
Mnemonic: CALC MUL, -5000 
 
Binary: 

Target- 
address 

Instruction 
Number 

Type 

Motor/ 
Bank 

Operand 
Byte3 

Operand 
Byte2 

Operand 
Byte1 

Operand 
Byte0 

Checksum 

$01 

$13 

$02 

$00 

$FF 

$FF 

$EC 

$78 

$78