Справочник Пользователя для Delta Tau GEO BRICK DRIVE

The choice of clock settings usually relies on the system requirements, and type of application.  

 

Minimum PWM Frequency  

The  minimum  PWM  frequency  of  a  system  is  based  on  the  time  constant  of  the  motor.  In  general,  the 
lower the time constant, the higher the PWM frequency should be. The motor time constant is calculated 
dividing  the  motor  inductance  by  the  resistance  (phase-phase).  The  minimum  PWM  Frequency  is  then 
determined using the following relationship: 

 

   

  

 

 

 

 

  ; 

 

   

   

  

         

   

 

 

=> 

    

   

        

      

 

          

 

   

 
Example:  A  motor  with  an  inductance  of  6.1  millihenries  (mH),  and  a  resistance  of  11.50  Ohms  (



 

phase-phase)  yields  a  time  constant  of  0.53  milliseconds.  Therefore,  the  minimum  PWM  Frequency  is 
about ~6000Hz (6.0 KHz).    
 

 

Systems  with  very  low  time  constants  (needing  higher  PWM 
frequencies)  may  require  the  addition  of  chokes  or  in-line  inductive 
loads to obtain a good current loop bandwidth. 

 

Recommended clock Frequencies 

The default clock settings in the Geo Brick Drive should work fine for the majority of applications, they 
are set as follows: 

Phase Clock: 

9.000 KHz 

PWM Clock: 

4.500 KHz 

Servo Clock: 

2.258 KHz 

 
The need to change clock rates depends on specific requirements and motor/encoder hardware: 

Phase Clock: 

The phase clock is directly related to the current loop calculation and 

 current  sensor 

reads. Typically, the phase clock is  set to twice the PWM frequency. Setting it faster is 
meaningless and will not result in any performance enhancement.   

 

PWM Clock: 

The PWM clock is directly related to the inductance and resistance of the motor. It can be 
calculated empirically as shown in the aforementioned equation.     

 
Servo Clock: 

The  Servo  clock  is  directly  related  to  motor  calculation  and  servo  (encoder  read,  motor 
command  write)  update  rate.  Higher  servo  frequencies  result,  in  general,  in  improved 
performance.  The  need  for  boosting  the  servo  clock  could  come  from  several  factors, 
such  as  high  speed/precision  applications,  synchronizing  to  external  events,  position 
capture/compare at high rates, kinematics calculation.  Hardware such as  high resolution 
encoders (e.g. serial, sinusoidal), linear motors, and galvanometers are usually set up with 
higher servo rates for best results.