Arexx RP6 V2 Build your own robot kit RP6 V2 用户手册
产品代码
RP6 V2
RP6 ROBOT SYSTEM - 2. Der RP6 im Detail
2.1.1. Bootloader
Im Mikrocontroller befindet sich in einem speziellen Speicherbereich der sog. Bootloa-
der. Das ist ein kleines Programm, das über die serielle Schnittstelle des Mikrocontrol-
Im Mikrocontroller befindet sich in einem speziellen Speicherbereich der sog. Bootloa-
der. Das ist ein kleines Programm, das über die serielle Schnittstelle des Mikrocontrol-
lers neue Programme in den Programmspeicher laden kann. Der Bootloader kommuni-
ziert mit einem Host PC über die mitgelieferte RobotLoader Software (ehemals
ziert mit einem Host PC über die mitgelieferte RobotLoader Software (ehemals
RP6Loader). Durch den speziell für den RP6 entwickelten Bootloader entfällt ein nor-
malerweise benötigtes Programmiergerät. Einziger kleiner Nachteil: Es sind von den
malerweise benötigtes Programmiergerät. Einziger kleiner Nachteil: Es sind von den
32KB Programmspeicher des MEGA32 nur 30KB für Sie nutzbar! Das macht aber
nichts – auch das reicht schon für sehr komplexe Programme (zum Vergleich: der
nichts – auch das reicht schon für sehr komplexe Programme (zum Vergleich: der
kleinere Roboter ASURO von AREXX hat nur 7KB freien Speicher und trotzdem kommt
man gut damit aus)!
man gut damit aus)!
2.2. Stromversorgung
Natürlich benötigt ein Roboter Energie. Diese trägt der RP6 gespeichert in 6 Akkus mit
sich herum. Die Laufzeit ist durch die Kapazität der Akkus eingeschränkt, denn auch
sich herum. Die Laufzeit ist durch die Kapazität der Akkus eingeschränkt, denn auch
wenn die Elektronik verhältnismäßig wenig Energie benötigt, schlucken die Motoren je
nach Belastung doch ziemlich viel.
Damit die Akkus möglichst lange halten und der Roboter nicht ständig Pause machen
muss, sollte man ihm daher etwas größere Energiespeicher mit etwa 2500mAh gön-
nach Belastung doch ziemlich viel.
Damit die Akkus möglichst lange halten und der Roboter nicht ständig Pause machen
muss, sollte man ihm daher etwas größere Energiespeicher mit etwa 2500mAh gön-
nen. Kleinere mit 2000mAh oder mehr funktionieren aber auch. Mit guten Akkus kann
man 3 bis 6 Stunden oder mehr Laufzeit erreichen, abhängig von der Betriebszeit der
man 3 bis 6 Stunden oder mehr Laufzeit erreichen, abhängig von der Betriebszeit der
Motoren, deren Belastung und Qualität der Akkus. Die 6 Akkus die notwendig sind,
haben insgesamt eine Nennspannung von 6x 1.2V = 7.2V. Im Blockdiagramm ist dies
haben insgesamt eine Nennspannung von 6x 1.2V = 7.2V. Im Blockdiagramm ist dies
mit "UB" (= "U-Battery", U ist der Formelbuchstabe für Spannung) bezeichnet. „Nenn-
spannung", weil sich die Spannung mit der Zeit stark verändert. Voll aufgeladen kön-
spannung", weil sich die Spannung mit der Zeit stark verändert. Voll aufgeladen kön-
nen die Akkus im Leerlauf insgesamt bis zu 8.5V liefern! Diese Spannung sinkt wäh-
rend der Entladung ab und schwankt auch je nach Belastung (Motoren an oder aus,
rend der Entladung ab und schwankt auch je nach Belastung (Motoren an oder aus,
schnell langsam etc. - wie stark die Spannung schwankt, hängt auch von der Qualität
der verwendeten Akkus ab. Der Innenwiderstand ist hier die kritische Größe).
Das ist für Messungen von Sensorwerten und ähnlichem natürlich nicht ohne weiteres
brauchbar. Noch wichtiger ist jedoch, dass viele der verwendeten Komponenten wie
der verwendeten Akkus ab. Der Innenwiderstand ist hier die kritische Größe).
Das ist für Messungen von Sensorwerten und ähnlichem natürlich nicht ohne weiteres
brauchbar. Noch wichtiger ist jedoch, dass viele der verwendeten Komponenten wie
z.B. der Mikrocontroller nur auf 5V oder weniger Betriebsspannung ausgelegt sind und
bei so hohen Spannungen zerstört würden. Die Akku Spannung muss also auf einen
bei so hohen Spannungen zerstört würden. Die Akku Spannung muss also auf einen
definierten Wert heruntergeregelt und stabilisiert werden!
Das übernimmt ein 5V Spannungsregler, der einen Strom von
maximal 1.5A liefern kann (s. Abb.). Bei 1.5A würde er jedoch
ziemlich viel Wärme abgeben. Es gibt daher eine große Kühlflä-
ziemlich viel Wärme abgeben. Es gibt daher eine große Kühlflä-
che auf der Platine an die der Regler festgeschraubt ist. Über 1A
sollte der Regler trotz Kühlung besser nur kurzzeitig (also weni-
sollte der Regler trotz Kühlung besser nur kurzzeitig (also weni-
ge Sekunden) belastet werden, wenn man nicht noch einen zu-
sätzlichen großen Kühlköper draufschraubt.
Es wird empfohlen, 800mA Dauerlast nicht zu überschreiten! Bei
so einer Belastung und zusammen mit den Motoren wären die
sätzlichen großen Kühlköper draufschraubt.
Es wird empfohlen, 800mA Dauerlast nicht zu überschreiten! Bei
so einer Belastung und zusammen mit den Motoren wären die
Akkus auch recht schnell leer. Im normalen Betrieb ohne ein Er-
weiterungsboard nimmt der Roboter übrigens nicht mehr als 40mA auf (ausser wenn
das IRCOMM sendet), also überhaupt kein Problem für den Regler und man hat noch
genug Reserven für die Erweiterungsmodule, die meistens auch nicht mehr als 50mA
genug Reserven für die Erweiterungsmodule, die meistens auch nicht mehr als 50mA
aufnehmen sofern keine Motoren, große LEDs o.ä. daran angeschlossen sind.
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