Galil DMC-2X00 用户手册

y 67  

SP16384; 

Set the speed 

PR10000; 

Prepare mode of motion 

BGX; Begin 

motion 

MCX  
JS#CORRECT; Move 

to 

correction 

#MOTION2  
SP16384; 

Set the speed 

PR-10000; 

Prepare mode of motion 

BGX; Begin 

motion 

MCX  
JS#CORRECT; Move 

to 

correction 

JP#MOTION  
#CORRECT; Correction 

code 

spx=_SPX  
#LOOP; 

Save speed value 

SP2048; 

Set a new slow correction speed 

WT100; Stabilize 
JP#END,@ABS[_QSX]<10; End correction if error is within defined tolerance 
YRX=_QSX; Correction 

move 

MCX  
WT100; Stabilize 
JP#LOOP; Keep 

correcting 

until 

error is within tolerance 

#END; 

End #CORRECT subroutine, returning to code 

SPX=spx  
EN  

 

The DMC-2x00 provides an interface for a second encoder for each axis except for axes configured for 
stepper motor operation and any axis used in circular compare.  When used, the second encoder is 
typically mounted on the motor or the load, but may be mounted in any position.  The most common 
use for the second encoder is backlash compensation, described below. 

The second encoder may be a standard quadrature type, or it may provide pulse and direction.  The 
controller also offers the provision for inverting the direction of the encoder rotation.  The main and 
the auxiliary encoders are configured with the CE command.  The command form is CE a,b,c,d (or 
a,b,c,d,e,f,g,h for controllers with more than 4 axes) where the parameters a,b,c,d each equal the sum 
of two integers m and n.  m configures the main encoder and n configures the auxiliary encoder. 

NOTE:  This operation is not available for axes configured for stepper motors.