Galil DMC-2X00 用户手册

•  Chapter 6  Programming Motion 

Trapezoidal velocity profiles have acceleration rates which change abruptly from zero to maximum 
value.  The discontinuous acceleration results in jerk which causes vibration.  The smoothing of the 
acceleration profile leads to a continuous acceleration profile and reduces the mechanical shock and 
vibration. 

When operating with servo motors, motion smoothing can be accomplished with the IT and VT 
command.  These commands filter the acceleration and deceleration functions to produce a smooth 
velocity  profile.  The resulting velocity profile has continuous acceleration and results in reduced 
mechanical vibrations. 

The smoothing function is specified by the following commands: 

IT a,b,c,d 

Independent time constant 

VT n 

Vector time constant 

The command, IT, is used for smoothing independent moves of the type JG, PR, PA and the command, 
VT, is used to smooth vector moves of the type VM and LM. 

The smoothing parameters, a,b,c,d and n are numbers between 0 and 1 and determine the degree of 
filtering.  The maximum value of 1 implies no filtering, resulting in trapezoidal velocity profiles.  
Smaller values of the smoothing parameters imply heavier filtering and smoother moves. 

The following example illustrates the effect of smoothing.  Fig. 6.9 shows the trapezoidal velocity 
profile and the modified acceleration and velocity. 

Note that the smoothing process results in longer motion time. 

 

PR 20000 

Position 

AC 100000 

Acceleration 

DC 100000 

Deceleration 

SP 5000 

Speed 

IT .5 

Filter for smoothing 

BG A 

Begin