Galil DMC-2X00 用户手册

y 117  

PA VP 

Command position 

BGA Start 

motion 

AMA After 

completion 

JP #LOOP 

Repeat 

EN End 

Method:  Read the analog input, compute the commanded position and the position error.  Command 
the motor to run at a speed in proportions to the position error. 

#CONT Label 
AC 80000;DC 80000 

Acceleration rate 

JG 0 

Start job mode 

BGX Start 

motion 

#LOOP  
vp=@AN[1]*1000 

Compute desired position 

ve=vp-_TPA 

Find position error 

vel=ve*20 Compute 

velocity 

JG vel 

Change velocity 

JP #LOOP 

Change velocity 

EN End 

The DMC-2x00 controller offers 64 extended I/O points which can be configured as inputs or outputs 
in 8 bit increments through software.  The I/O points are accessed through 1 80 pin high density 
connector. 

The 64 extended I/O points of the DMC-2x00 series controller can be configured in blocks of 8.  The 
extended I/O is denoted as blocks 2-9 or bits 17-80. 

The command, CO, is used to configure the extended I/O as inputs or outputs.  The CO command has 
one field: 

 CO 

n 

 

where n is a decimal value which represents a binary number.  Each bit of the binary number 
represents one block of extended I/O.  When set to 1, the corresponding block is configured as an 
output. 

The least significant bit represents block 2 and the most significant bit represents block 9.  The decimal 
value can be calculated by the following formula.  n = n

2

 + 2*n

3

 + 4*n

4

 + 8*n

5

 +16* n

6

 +32* n

7

 +64* 

n

8

 +128* n

9

 where n

x 

represents the block.  If the n

x

 value is a one, then the block of 8 I/O points is to 

be configured as an output.  If the n

x

 value is a zero, then the block of 8 I/O points will be configured 

as an input.  For example, if block 4 and 5 is to be configured as an output, CO 12 is issued.