Xsens Technologies B.V. AW-A Benutzerhandbuch

 
 

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Line 

The sync line to activate. 

Polarity 

Positive pulse (where the polarity is initially low [0V] and goes high 
[3.3V]). 
Negative pulse (where polarity is initially high [3.3V] and goes low 
[0V]). 

Trigger Once 

It is not recommended to selected Trigger once, if more than one 
recording using synchronisation of multiple systems will be made.  

Skip First 

Number of initial sync pulses to skip. This command is useful if a well-
defined delay is expected between the Xsens and the third party 
system. It may also be needed if the third party, like the Xsens system 
uses the same pulse properties to trigger different actions. See 
description provided above for Sync In. 

Skip Factor 

Number of sync pulses, between the sync pulses delivered, to skip. See 
Sync In Table description. 

Pulse Width 

Some systems wait for a signal of a minimum pulse width before 
generating the desired synchronisation action. The Awinda Station can 
send a pulse with a duration of up to 99ms to a third party system. It is 
not recommended to send a signal longer than a frame width. 
 
Specify 0 ms to generate an infinite pulse width. 

In some situations, it may occur that the MTw sensor axes are not exactly aligned with the 
axes of the object of which the orientation has to be recorded. It may be desired to output 
the  orientation  and/or  calibrated  inertial  (and  magnetic)  data  in  an  object-fixed  frame,  as 
opposed  to  a  sensor-fixed  frame.  Four  methods  have  been  added  to  the  software  to 
facilitate in obtaining the output in the desired coordinate frames. 
 
1.  Setting an arbitrary rotation matrix to rotate S to the chosen object coordinate system 

O. See Section 11.6.3. 

2.  A  heading  reset  that  redefines  the  X-axis  of  the  global  coordinate  frame  while 

maintaining  the  Z-axis  along  the  vertical  (also  known  as  “boresighting”).  After  the 
heading  reset  the  orientation  will  be  expressed  with  respect  to  the  new  global  (earth 
fixed) reference frame. See Section 11.6.4 

3.  An  object  reset  that  defines  how  the  MTw  is  oriented  with  respect  to  the  coordinate 

axes to which it is attached. After the object reset, both the inertial (and magnetic) and 
orientation data are expressed with respect to the axes of the object. See Section 11.6.5. 

4.  A combined object/heading reset, referred to as alignment. See Section 11.6.6. 
 
NOTE:  For  all  co-ordinate  system  reset  functions  it  is  important  to  remember  that  the 
housing of the MTw cannot be considered an accurate reference. Placement and subsequent 
aligning must be done very carefully otherwise (alignment) errors may be induced.