Siemens SPS starter kit 6ED1057-3BA00-0AA8 12 Vdc, 24 Vdc 6ED1057-3BA00-0AA8 Datenbogen

 

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5.3 Sonderfunktionen 

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Betriebsanleitung, 06/2014 

311

 

I-Regler 

Ein Integralregler (I-Regler) ändert die Stellgröße M proportional zur Regeldifferenz und zur 

Zeit. Der I-Regler arbeitet verzögert. Er beseitigt eine Regeldifferenz vollständig. 
Um den Wert der Stellgröße zu einem Zeitpunkt n zu berechnen, muss die Zeit bis zu 

diesem Zeitpunkt in kleine Zeitscheiben aufgeteilt werden. Die Regeldifferenzen am Ende 

jeder Zeitscheibe müssen zusammengezählt (integriert) werden und fließen dann in die 

Berechnung ein. 
M

In

 = k

I

 × (T

S

 / T

I

) × (e

n

 + e

n-1

 + e

n-2

 + e

n-3

 + … + e

0

) = k

I

 × (T

S

 / T

I

) × e

n

 + M

In-1

 

M

In

: Stellgröße des I-Reglers zum Zeitpunkt n 

M

In-1

: Stellgröße des I-Reglers zum Zeitpunkt n-1; wird auch Integralsumme genannt 

k

I

: Verstärkung des I-Reglers 

T

S

: Abtastzeit, Dauer einer Zeitscheibe 

T

I

: Integralzeit: Über diese Zeit wird der Einfluss des Integralanteils auf die Stellgröße 

gesteuert, sie wird auch Nachstellzeit genannt. 
e

n

: Regeldifferenz zum Zeitpunkt n 

e

n-1

: Regeldifferenz zum Zeitpunkt n-1 usw. 

e

0

: Regeldifferenz am Beginn der Berechnungen 

Das folgende Bild zeigt den Sprung der Regelgröße und die Sprungantwort des Reglers:  

 

Zusammenfassung 
Der I-Regler hat die folgenden Eigenschaften: 
●  Er stellt die Regelgröße exakt auf die Führungsgröße ein. 
●  Er neigt dabei zu Schwingungen und ist nicht stabil. 
●  Er benötigt mehr Zeit für den Regelvorgang als der P-Regler. 

PI-Regler 

Ein PI-Regler vermindert die Regeldifferenz sofort und beseitigt die verbleibende 

Regeldifferenz. 
M

n

 = M

Pn

 + M

In

 = k

P

 × e

n

 + k

I

 × (T

S

 / T

I

) × e

n

 + M

In-1

 

M

n

: Stellgröße zum Zeitpunkt n 

M

Pn

: Propoprtionaler Anteil der Stellgröße  

M

In

: Integraler Anteil der Stellgröße