Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 Benutzerhandbuch

Motion control is easy 

 

10.5 Motion control instructions 

 

Easy Book 

224

 

Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

Table 10- 13  Override response 

Mode 

Description 

0 or 1 

The MC_Home task cannot be aborted by any other motion control task. The new MC_Home task does not 

abort any active motion control tasks. Position-related motion tasks are resumed after homing according to 

the new homing position (value at the Position input parameter). 

2 

The MC_Home task can be aborted by the following motion control tasks: 
MC_Home task Mode = 2, 3: The new MC_Home task aborts the following active motion control task. 
MC_Home task Mode = 2: Position-related motion tasks are resumed after homing according to the new 

homing position (value at the Position input parameter). 

3 

The MC_Home task can be aborted by the following 

motion control tasks: 
•

 

MC_Home Mode = 3 

•

 

MC_Halt 

•

 

MC_MoveAbsolute 

•

 

MC_MoveRelative 

•

 

MC_MoveVelocity 

•

 

MC_MoveJog 

The new MC_Home task aborts the following active 

motion control tasks: 
•

 

MC_Home Mode = 2, 3 

•

 

MC_Halt 

•

 

MC_MoveAbsolute 

•

 

MC_MoveRelative 

•

 

MC_MoveVelocity 

•

 

MC_MoveJog 

10.5.5 

MC_Halt (Pause axis) instruction 

Table 10- 14  MC_Halt instruction 

LAD / FBD 

SCL 

Description 

 

    ErrorInfo=>_word_out_); 

Use the MC_Halt instruction to stop all 

motion and to bring the axis to a stand-

still. The stand-still position is not defined.  
In order to use the MC_Halt instruction, 

the axis must first be enabled. 

 

1

  STEP 7 automatically creates the DB when you insert the instruction. 

2 

  In the SCL example, "MC_Halt_DB" is the name of the instance DB.