Siemens 6AV6651-7KA01-3AA4 - S7-1200 + KTP400 Basic Starter Kit 6AV6651-7KA01-3AA4 Benutzerhandbuch

 

Motion control is easy 

 

10.5 Motion control instructions 

Easy Book 
Manual, 03/2014, A5E02486774-AF 

227

 

Parameter and type 

Data type 

Description 

Busy 

OUT 

Bool 

TRUE = The task is being executed. 

CommandAborted 

OUT 

Bool 

TRUE = During execution the task was aborted by another task. 

Error 

OUT 

Bool 

TRUE = An error has occurred during execution of the task. The 

cause of the error can be found in parameters "ErrorID" and 

"ErrorInfo". 

ErrorID 

OUT 

Word 

Error ID for parameter "Error" (Default value: 0000) 

ErrorInfo 

OUT 

Word 

Error info ID for parameter "ErrorID" (Default value: 0000) 

 

The following values were configured in the "Dynamics > General" configuration window: Acceleration = 10.0 and 

Deceleration = 10.0 

①

 

An axis is moved to absolute position 1000.0 with a MC_MoveAbsolute task. When the axis reaches the target 

position, this is signaled via "Done_1". When "Done_1" = TRUE, another MC_MoveAbsolute task, with target 

position 1500.0, is started. Because of the response times (e.g., cycle time of user program, etc.), the axis comes 

to a standstill briefly (see zoomed-in detail). When the axis reaches the new target position, this is signaled via 

"Done_2". 

②

 

An active MC_MoveAbsolute task is aborted by another MC_MoveAbsolute task. The abort is signaled via 

"Abort_1". The axis is then moved at the new velocity to the new target position 1500.0. When the new target 

position is reached, this is signaled via "Done_2".