Delta Tau GEO BRICK DRIVE Benutzerhandbuch

Hardware Clock: 

The  hardware  clock  is  directly  related  to  sampling  rates  of  encoders,  digital 
/analog  converters,  and  pulse  frequency  modulation  PFM  clock.  With  the  Geo 
Brick Drive, the hardware clock setting (I7m03) is mostly used to set PFM clock 
frequencies.  Also,  for  increasing  the  encoder  sampling  rate  for  high 
speed/resolution digital quadrature encoders.   

 
The following, are recommended clock settings for enhanced performance. 
These settings should accommodate a wide variety of applications, from 
those performing simple positioning to those demanding more performance 
and faster calculation time: 

Phase Clock: 18.000 KHz 
PWM Clock: 9.0000 KHz 
Servo Clock: 4.5000 KHz 

 
The  corresponding  parameters  for  these  clock  settings  can  be  found  using  the  clock  calculator  in  the 
Pewin32Pro2 under PMAC Resources >PMAC2 Frequency Calculators >PMAC2 Frequencies: 

 

 

 

 
The equivalent script code for these settings: 

I6800=3275 

; MACRO IC0 Max Phase/PWM Frequency Control 

I6801=0  

; MACRO IC0 Phase Clock Frequency Control 

I6802=3  

; MACRO IC0 Servo Clock Frequency Control 

 
I7100=3275 

; Servo IC1 Max Phase/PWM Frequency Control 

I7101=0  

; Servo IC1 Phase Clock Frequency Control 

I7102=3  

; Servo IC1 Servo Clock Frequency Control 

 
I7000=3275 

; Servo IC0 Max Phase/PWM Frequency Control 

I7001=0  

; Servo IC0 Phase Clock Frequency Control 

I7002=3  

; Servo IC0 Servo Clock Frequency Control 

 
I10=1863964 

; Servo Interrupt Time 

 
Note that writing to a non-existent Servo or Macro IC is usually neglected by PMAC but it is not a good 
practice  for  documentation  purposes  and  future  configuration(s).  Use/download  only  parameters 
pertaining to the Servo and Macro ICs populating your unit: