Delta Tau GEO BRICK DRIVE Benutzerhandbuch

In Micro-Stepping, the maximum achievable speed is proportional to the Servo clock and electrical cycle 
length. A faster Servo Clock results in higher achievable motor speeds. 

  
The smaller value of the Theoretical versus Calculated output command limit Ixx69 is chosen.     
 

Theoretical Ixx69 

Sine Table: 2048 
Electrical Length = 2048*32 (5-bit shift) = 65536 
Max  Electrical  Length/Servo  Cycle  =  Electrical  Length/6  =  10922.66667  (6  cycles  to  ensure  good 
commutation)  
Max Electrical Length per Servo Cycle/256 = Micro-Stepping Theoretical Ixx69 = 42.6667 
 

Calculated Ixx69 

Maximum-Achievable Motor Speed (RPM) =  

(Servo Clock*1000) / (Electrical Cycles per Revolution*6)*60 

Calculated Ixx69 =  

Max Motor Speed* Electrical Cycles per Revolution/ 60 * 256/(Servo Clock *1000) 

 

#define Mtr4Speed 

 

1760 

; Motor #4 Base Speed Spec [RPM] -User Input 

#define ElecCyclePerRev 

2 

; No of pole pairs = # of Elec Cycles -User Input 

 
;#define ServoClk 

 

P7003  ; [KHz] Computed in Dominant Clock Settings Section 

#define MaxMtr4Speed   

P7004  ; Motor #4 maximum “commanded” achievable motor speed  

#define CalculatedIxx69 

P7005  ; Calculated Ixx69 

 
MaxMtr4Speed=(ServoClk*1000)/(ElecCyclePerRev*6)*60 
CalculatedIxx69=Mtr4Speed*ElecCyclePerRev/60*256/(ServoClk*1000) 

 
If Calculated Ixx69>Theoretical Ixx69 => I469= Theoretical Ixx69 
If Calculated Ixx69<Theoretical Ixx69 => I469= Calculated  Ixx69 
 

I469=CalculatedIxx69   

 

;  

 

 

The maximum “commanded” speed is governed by the Servo Period. 
It  has  to  be  increased  if  a  greater  maximum  “commanded”  speed  is 
desired.    

 

 

If the desired speed requires very high servo clock rate, then the servo 
cycle  extension  Ixx60  can  then  be  used  to  scale  back  the  servo 
sampling for what the existing motors have been tuned about.