Delta Tau GEO BRICK DRIVE Benutzerhandbuch

20.  Motor Phasing, Open-Loop Test 

Motor phasing is performed in the same manner as it would be for any digitally commutated motor. 
The following is a satisfactory open loop test: 
  

 

 
An  erratic  or  inverted  saw  tooth  response  is  typically  (with  quadrature,  or  sinusoidal  encoders)  an 
indication  of  reversed  encoder  direction  –with  respect  to  the  output  command-  The  encoder  decode 
parameter can then be changed from 7 to 3 or vice versa. Phasing has to be performed again after this 
parameter has been changed. 
 

21.  Tuning the Position-Loop 

Tuning  the  position  loop  PID  gains  can  be  carried  out  in  the  traditional  manner  -  see  motor  setup 
section in this manual - there are no special instructions for tuning MACRO motors.