Delta Tau GEO BRICK LV Benutzerhandbuch

 

Implementing PID gains, Ixx30…Ixx35 
In PFM mode, the PID Gains can be determined using the following empirical equations: 
 

[MHz]

CLock 

 

PFM

Ixx08

660000

 

Ixx30





 

 

 

 

 

 

 

 

// Channels 5-8 PID Gains (with default clock settings): 
I530,4,100=11190 

; Motors 5-8 Proportional Gain 

I531,4,100=0 

 

; Motors 5-8 Derivative Gain   

I532,4,100=15038 

; Motors 5-8 Velocity FeedForward Gain 

I533,4,100=0 

 

; Motors 5-8 Integral Gain 

I534,4,100=0 

 

; Motors 5-8 Integral Mode 

I535,4,100=0 

 

; Motors 5-8 Acceleration FeedForward Gain 

 
 

 

At  this  point  of  the  setup,  the  drive-motor(s)  is  ready  to  accept  Jog 
commands. 

 
 
  
 

0

 

Ixx31



[KHz]

 

Freq.

 

Servo

 

6660

 

Ixx32





0

..Ixx35

3

Ixx3

