Benutzerhandbuch für Arexx RP6 V2 Build your own robot kit

Inhaltsverzeichnis

• 1. Einleitung

  6
  • 1.1. Technischer Support

    7
  • 1.2. Lieferumfang RP6

    7
  • 1.3. Lieferumfang RP6v2

    8
  • 1.4. Der RP6v2 und Erweiterungsmöglichkeiten

    8
  • 1.5. Features und technische Daten

    11
  • 1.6. Was kann der RP6?

    14
  • 1.7. Anwendungsvorschläge und Ideen

    15
• 2. Der RP6 im Detail

  16
  • 2.1. Steuerungssystem

    17
    • 2.1.1. Bootloader

      19
  • 2.2. Stromversorgung

    19
  • 2.3. Sensorik

    20
    • 2.3.1. Batteriespannungs-Sensor (Voltage Sensor)

      20
    • 2.3.2. Lichtsensoren (LDRs)

      20
    • 2.3.3. Anti Collision System (ACS)

      21
    • 2.3.4. Stoßstangensensoren (Bumper)

      22
    • 2.3.5. Motorstromsensoren (Current sensing)

      22
    • 2.3.6. Drehgeber (Encoder)

      23
  • 2.4. Antriebssystem

    24
  • 2.5. Erweiterungssystem

    25
    • 2.5.1. Der I²C Bus

      26
    • 2.5.2. Erweiterungsanschlüsse

      27
• 3. Inbetriebnahme

  29
  • 3.1. Sicherheitshinweise

    29
    • 3.1.1. Statische Entladungen und Kurzschlüsse

      29
    • 3.1.2. Umgebung des Roboters

      30
    • 3.1.3. Versorgungsspannung

      30
  • 3.2. Software Installation

    31
    • 3.2.1. Die RP6 CD-ROM

      31
    • 3.2.2. WinAVR - für Windows

      32
    • 3.2.3. AVR-GCC, avr-libc und avr-binutils - für Linux

      32
      • 3.2.3.1. Automatisches Installationsskript

        34
      • 3.2.3.2. Manuelle Installation

        35
      • 3.2.3.3. Pfad setzen

        36
      • 3.2.3.4. Neuere Versionen

        36
    • 3.2.4. Java 6

      37
      • 3.2.4.1. Windows

        37
      • 3.2.4.2. Linux

        37
    • 3.2.5. RobotLoader

      38
    • 3.2.6. RP6 Library, RP6 CONTROL Library und Beispielprogramme

      38
  • 3.3. Anschluss des USB Interfaces – Windows

    39
    • 3.3.1. Überprüfen ob das Gerät richtig angeschlossen ist

      39
    • 3.3.2. Treiber später wieder Deinstallieren

      40
  • 3.4. Anschluss des USB Interfaces – Linux

    40
  • 3.5. Software Installation abschließen

    40
  • 3.6. Akkus einbauen

    41
  • 3.7. Laden der Akkus

    43
  • 3.8. Der erste Test

    43
    • 3.8.1. USB Interface anschließen und RobotLoader starten

      44
• 4. Programmierung des RP6

  53
  • 4.1. Einrichten des Quelltexteditors

    53
    • 4.1.1. Menüeinträge erstellen

      53
    • 4.1.2. Syntax Highlighting einstellen

      56
    • 4.1.3. Beispielprojekt öffnen und kompilieren

      58
  • 4.2. Programme in den RP6 laden

    60
  • 4.3. Warum ausgerechnet C? Und was bedeutet „GCC“?

    61
  • 4.4. C - Crashkurs für Einsteiger

    62
    • 4.4.1. Literatur

      62
    • 4.4.2. Erstes Beispielprogramm

      63
    • 4.4.3. C Grundlagen

      66
    • 4.4.4. Variablen

      67
    • 4.4.5. Bedingungen

      69
    • 4.4.6. Switch-Case

      71
    • 4.4.7. Schleifen

      72
    • 4.4.8. Funktionen

      74
    • 4.4.9. Arrays, Zeichenketten, Zeiger ...

      76
    • 4.4.10. Programmablauf und Interrupts

      77
    • 4.4.11. C-Präprozessor

      78
  • 4.5. Makefiles

    79
  • 4.6. RP6 Funktionsbibliothek (RP6Library)

    80
    • 4.6.1. Mikrocontroller initialisieren

      80
    • 4.6.2. UART Funktionen (serielle Schnittstelle)

      81
      • 4.6.2.1. Senden von Daten über die serielle Schnittstelle

        81
      • 4.6.2.2. Empfangen von Daten über die serielle Schnittstelle

        83
    • 4.6.3. Delay Funktionen (Verzögerungen und Zeitsteuerung)

      84
    • 4.6.4. Status LEDs und Bumper

      87
    • 4.6.5. ADC auslesen (Batterie-, Motorstrom- und Lichtsensoren)

      92
    • 4.6.6. ACS – Anti Collision System

      94
    • 4.6.7. IRCOMM und RC5 Funktionen

      96
    • 4.6.8. Stromsparfunktionen

      98
    • 4.6.9. Antriebs Funktionen

      99
    • 4.6.10. task_RP6System()

      105
    • 4.6.11. I²C Bus Funktionen

      106
      • 4.6.11.1. I²C Slave

        106
      • 4.6.11.2. I²C Master

        109
  • 4.7. Beispielprogramme

    113
• 5. Experimentierplatine

  126
• 6. Schlusswort

  127
• ANHANG

  128
  • A - Fehlersuche

    128
  • B – Encoder Kalibrierung

    136
  • C – Anschlussbelegungen

    138
  • D – Entsorgungs- und Sicherheitshinweise

    141