Omron FQM1-MMA21 User Manual

PTP positioning 
using pulse I/O

Using Servo 
Driver compati-
ble with an 
incremental 
encoder or step-
ping Servomo-
tor/Servo Driver

Controlling posi-
tioning speed

• Relative pulse 

output func-
tions

• Pulse output 

instructions 
(SPED(885)(8
85), ACC(888), 
PULS(886), 
and 
PLS2(887))

Set operating mode to Relative Pulse Output.

The number of pulses is determined from the 
current position. Instructions to control pulses 
and speed can be used, depending on what is to 
be controlled. Speed can be controlled between 
20 Hz and 1 MHz.

• Basic I/O can be used for origin signal and 

other I/O, and pulse inputs can be used for 
encoder inputs, for Servomotors/Servo Drivers 

• For stepping motors, combination with basic 

I/O and pulse (CW) + direction control is possi-
ble.

Controlling trap-
ezoidal position-
ing speed 
control

• PLS2(887) 

instruction

Trapezoidal positioning at any accelera-
tion/deceleration ratio.

The system will automatically switch to triangle 
control (trapezoidal control without constant 
speed interval) when acceleration/deceleration 
conditions with specified total output pulses do 
not lead to trapezoidal control.

Speed Change 
Cycle Selection 
(2 ms/1 ms)

The speed change cycle of ACC(888) and 
PLS2(887) instructions can be selected.

This is useful for fine control of time taken to 
reach target speed or to reduce positioning time.

Defining the ori-
gin

Pulse Output PV 
Reset 

Turn ON the Pulse Output PV Reset Bit at the 
origin.

A626.00 (pulse output 1)/A627.00 (pulse output 
2) turn ON.

Using Servo 
Drivers compati-
ble with an 
Absolute 
Encoder

Controlling posi-
tioning speed

• Absolute Pulse 

Output 

• Pulse output 

instructions 
(SPED(885)(8
85), ACC(888), 
PULS(886), 
and 
PLS2(887))

Change operating mode to Absolute Pulse Out-
put.

The number of pulses in the command is han-
dled as an absolute position. Everything else is 
the same as relative pulse output.

Controlling trap-
ezoidal position-
ing speed

PLS2(887) 
instruction

Same as for Servo Drivers compatible with an 
incremental encoder, outlined above.

Pulse Output 
Direction/Abso-
lute Position Pri-
ority Mode 
Setting

Can switch between giving priority to CW/CCW 
output direction specification for PLS2(887) 
instructions or absolute position specification to 
determine output direction.