Delta Electronics DVP01PU-S Leaflet

項目

說明

外部輸入點

全部採用光耦合作隔離，輸出/入信號皆附 LED 作為信號及致能的指示
輸入點：START, STOP, LSP, LSN, DOG 為接點或電晶體開集極 24V DC±10%, 5±1mA
輸入點：ΦA, ΦB 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
輸入點：PG0 為差動或電晶體開集極 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA

脈波輸出方式

三種模式：Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B；均採用差動輸出

定位控制程式與
主機資料交換

主機使用 PLC 程式搭配 FROM/TO 指令來讀取/寫入 CR 的資料內容，如果資料內容為 32 位元時，以 2

個 CR 處理，內建 16 位控制暫存器區 CR#0 ~ CR#48

與 DVP-PLC 主機

串接說明

模組編號以靠近主機順序自動編號由 0 到 7，最大可連接 8 台，不佔用數字 I/O 點數

其他規格

環境規格

操作/儲存環境

操作：0

°C

~ 55

°C

（溫度），50 ~ 95%（濕度），污染等級 2

儲存：-25

°C

~ 70

°C

（溫度），5 ~ 95%（濕度）

耐振動/衝擊

國際標準規範 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc)/IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)

控制暫存器 CR

編號

HW LW

通訊
位址

保
持
型

屬性

內容

設定範圍

#0 H’4190

○

機種型號

系統內定，唯讀；機種編碼請參照機種型號列表 H’0110

#2 #1 H’4191

○

R/W 馬達轉一圈所需脈

波數 A

設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV；初始值：2,000 脈波數/轉一圈
(PLS/REV)

#4 #3 H’4193

○

R/W

馬達轉一圈移動距

離 B

設定範圍 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV；初始值：1,000 (unit*1/REV)

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1

#5 H’4195

○

R/W

參數設定
初始值：H’0000

輸

入

極

性

輸

入

極

性

回

應

時

間

加

速

曲

線

選

擇

極

性

觸

發

啟

動

模

式

旋

轉

方

向

原

點

復

歸

方

向

輸

入

極

性

輸

入

極

性

脈

波

輸

出

方

式

位

置

資

料

倍

率

設

定

單

位

系

設

定

#7 #6 H’4196

○

R/W

最高速度 V

max

設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；

初始值：200,000 unit*1

#9 #8 H’4198

○

R/W

啟動速度 V

bias

設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2;

初始值：0 unit*1

#11 #10 H’419A

○

R/W

寸動 JOG 速度 V

JOG

設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；

初始值：5,000 unit*1

#13 #12 H’419C

○

R/W

原點復歸速度 V

設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；

初始值：50,000 unit*1

#15 #14 H’419E

○

R/W

原點復歸減速速度
V

設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；

初始值：1,000 unit*1

#16 H’41A0

○

R/W

原點復歸之零點
(PG0)

信號數 N

設定範圍 0 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS

#17 H’41A1

○

R/W

原點復歸之脈波信

號數 P

設定範圍 -32,768 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS

#18 H’41A2

○

R/W

原點復歸模 H
MODE

：原點復歸模式，b1：原點復歸 DOG 下降緣偵測

#20 #19 H’41A3

○

R/W

原點位置定義 HP

設定範圍 0 ~ ±999,999 unit*1；初始值：0 unit*1

#21 H’41A5

○

R/W

加速時間 T

acc

設定範圍 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms

#22 H’41A6

○

R/W

減速時間 T

dec

設定範圍 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms

#24 #23 H’41A7

╳ R/W 目標位置(I) P(I)

設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647

脈波轉換值) *2；初始值：0 unit*1

#26 #25 H’41A9

╳ R/W 運轉速度(I) V(I)

設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉
換值) *2；初始值：1,000 unit*1

#28 #27 H’41AB

╳ R/W 目標位置(II) P(II)

設定範圍 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647

脈波轉換值) *2；初始值：0 unit*1

#30 #29 H’41AD

╳ R/W 運轉速度(II) V(II)

設定範圍 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脈波轉換值) *2；
初始值：2,000 unit*1

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

#31 H’41AF

╳ R/W

運轉命令
初始值：H’0000

輸

出
O

控

制

信

號

輸

出

模

式

現

在

位

置

歸

零

軟

體
S

絕

對

/相

對

座

標

設

定

原

點

復

歸

啟

動

-
運

轉

+
運

轉

反

方

向

脈

波

停

正

方

向

脈

波

停

軟

體
S

錯

誤

重

置

b15 b14

b13

b12 b11 ~ b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

#32 H’41B0

╳ R/W

工作模式
初始值：H’0001

現

在

位

置
C

, 3

現

在

速

度
C

, 3

顯

示

單

位

it)

復

歸

出

廠

設

定

選

擇

設

定

停

止

模

式

手

搖

輪
M

範

圍

限

制

模

式

手

搖

輪
M

輸

入

操

作

變

速

度

運

轉

模

式

啟

動

插

入

二

段

速

定

位

運

動

模

式

啟

動

連

續

兩

段

速

定

位

運

動

模

式

啟

動

插

入

單

段

速

定

位

運

動

模

式

啟

動

單

段

速

定

位

運

動

模

式

啟

動

#34 #33 H’41B1

╳ R/W 現在位置 CP(PLS) 顯示範圍：-2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS；初始值：0 PLS

#36 #35 H’41B3

╳ R/W 現在速度 CS(PPS) 顯示範圍：0 ~ +2,147,483,647 PPS；初始值：0 PPS

#37 H’41B5

○

R/W

通訊位址及速率
(Baud Rate)

設定

設定 RS-485 通訊位址，設定範圍 01 ~ 254。出廠設定值為 K1。
設定通訊速率，共有 4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200
bps

六種。

ASCII

模式資料格式固定為 7Bit、偶位元、1 stop bit ( 7 E 1)，RTU 模式資

料格式固定為 8Bit、偶位元、1 stop bit ( 8 E 1)。
b0: 4,800 bps

（位元/秒）。 b1: 9,600 bps（位元/秒）。(出廠設定值)

b2: 19,200 bps

（位元/秒）。 b3: 38,400 bps（位元/秒）。

b4: 57,600 bps

（位元/秒）。 b5: 115,200 bps（位元/秒）。

b6:

保留。

b7: 0

為 RTU 模式，1 為 ASCII 模式。

b8 ~ b15:

通訊位址。

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1

#38 H’41B6

╳ R/W

執行狀態
初始值：H’XXXX

手

搖

輪

輸

入

下

數

手

搖

輪

輸

入

上

數

行

程

暫

停

指

示

定

位

完

成

指

示

錯

誤

產

生

旗

號

值

溢

位

原

點

已

復

歸

反

向

脈

波

輸

出

中

正

向

脈

波

輸

出

中

執

行

狀

態

指

示

#39 H’41B7

╳ R 錯誤訊息代碼

請參考單元 6 之說明；初始值：H’0000

#40 H’41B8

╳ R/W

MFG

輸入電子齒

輪分子

請參考以下之說明；初始值：H’1

#41 H’41B9

╳ R/W

MFG

輸入電子齒

輪分母

請參考以下之說明；初始值：H’1

編號

HW LW

通訊
位址

保
持
型

屬性

內容

設定範圍

#43 #42 H’41BA

╳ R/W 手搖輪輸入頻率

由手搖輪輸入的脈波頻率；初始值 0

#45 #44 H’41BC

╳ R/W 累計手搖輪輸入脈

波數

計數由手搖輪輸入的脈波個數，正轉脈波輸入，該計數值為“加”動作，

若為反轉脈波輸入，則該計數值為“減”動作。其中，計數值不受手搖輪

電子齒輪比（CR#40, #41）設定影響；初始值 0

設定值

回應速度

≧5

4ms (

初始值)

32ms

108ms

256ms

#46 H’41BE

╳ R/W 手搖輪輸入回應速

度

或 0

500ms

回應速度設定愈快，表示命令脈波輸出與

手搖輪脈波輸入時序越同步。
回應速度設定愈慢，表示命令脈波輸出反

應落後於手搖輪脈波輸入時序。
初始值：5

bit #

說

明

當 START 輸入為 On 時，b0 為 On

當 STOP 輸入為 On 時，b1 為 On

當 DOG 輸入為 On 時，b2 為 On

當 PG0 輸入為 On 時，b3 為 On

當 LSP 輸入為 On 時，b4 為 On

當 LSN 輸入為 On 時，b5 為 On

當 A 相輸入為 On 時，b6 為 On

#47 H’41BF

╳ R

端子狀態資訊

當 B 相輸入為 On 時，b7 為 On

#48 H’41C0

○

系統版本

系統版本指示，16 進位表示，例如：H’0100，表示軟體版本為 V1.00

：設定單位依照 CR#5 參數設定之 b0, b1 單位系設定來變化

：設定範圍對應的脈波轉換值，若大於脈波輸出最大範圍，則以最大脈波輸出。若小於脈波輸出最小範圍，則

以最小脈波輸出。

※ CR#0 ~ CR#48：對應之參數位址 H

’

4190 ~ H

’

41C0

可提供使用者利用 RS-485 通訊來讀寫資料。

支援傳輸速度 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bps。

可使用 Modbus ASCII 模式/RTU 模式通訊協定，ASCII 模式資料格式固定為 7 位元、偶位元、1 stop 位 (7,

E, 1)

，RTU 模式資料格式固定為 8 位元、偶位元、1 stop 位 (8, E, 1)。：

功能碼（Function）：03

’

讀出暫存器資料。06

’

寫入一個 WORD 資料至暫存器。10

’

寫入多筆 WORD

資料至暫存器。

異常訊號及故障排除

當錯誤指示燈亮，表示 DVP01PU-S 發生硬體的故障或因錯誤的參數設定造成，錯誤訊息代碼記錄於 CR#39。

錯誤碼

說明

錯誤碼

說明

H’0000

無錯誤

H’0014

寸動 JOG 速度 (V

JOG

)

設定錯誤

H’0001

目標位置 (I) 設定錯誤

H’0020

正方向脈波禁止

H’0002

目標位置 (II) 設定錯誤

H’0021

反方向脈波禁止

H’0010

運行速度 (I) 設定錯誤

H’0030

低電壓訊號

H’0011

運行速度 (II) 設定錯誤

H’0080

內部記憶體發生硬體錯誤

H’0012

原點復歸減速速度 (V

)

設定錯誤

H’0081

內部記憶體發生資料寫入錯誤

H’0013

原點復歸速度 (V

)

設定錯誤

注意事項

本手册主要提供 DVP01PU-S 定位模块安装、配线回路及试机的参考，有关进一步的使用说明，请参考 DVP-PLC

应用技术手册

【特殊模块篇】。

请勿在上电时触摸任何端子。实施配线，务必关闭电源。
本机为开放型 (Open Type) 机壳，因此使用者使用本机时，必须将之安装于具防尘、防潮及免于电击/冲击意

外的外壳配线箱内。另必须具备保护措施 (如: 特殊的工具或钥匙才可打开) 防止非维护人员操作或意外冲击
本体，造成危险及损坏。

交流输入电源不可连接于输入/出信号端，否则将造成严重的损坏，请在上电之前再次确认电源配线。

產品簡介

说明及外围装置

DVP01PU-S

脉冲产生单元主要可应用于步进或伺服驱动系统的速度或位置控制，最高 200 kPPS 脉冲输出，内建

多种行程控制模式。透过 DVP-PLC SS/SA/SX/SC/SV 系列主机程序以指令 FROM/TO 来读写模块内的数据，模块
内具有 49 个 CR 寄存器，每个寄存器为 16 位。32 位数值参数由两个连续编号的 CR 所组成。

产品外观与各部介绍（

（

（指示灯、端子台）

）

上排端子

下排端子

S/S

A-

START

B+

STOP

B-

DOG

CLR+

LSP

CLR-

LSN

FP+

PG0+

FP-

PG0-

RP+

●

R P

C L R

●

-0

ST AR T

PG 0

L S N

L SP

D OG

ST OP

ER R OR

L . V

PO W ER

3.00

25.20

60.00

3.40

尺寸单位：mm

A+

RP-

电源、低电压及运行指示灯

扩展机/扩展模块固定扣

机种型号

10. DIN

轨糟 (35mm)

3. DIN

轨固定扣

11. RS-485

通讯口

端子

12.

扩展机/扩展模块固定槽

端子指示灯

13.

电源输入口

扩展机/扩展模块定位孔

14.

扩展机/扩展模块连接口

铭牌

17.

上排端子

扩展机/扩展模块连接口

18.

下排端子

面板指示灯

POWER

：电源指示灯，内部 +5V 电源正常

START

：启动输入指示灯

：低电压指示灯，外部电源输入小于

STOP

：停止输入指示灯

19.5V

，该指示灯亮

DOG

：近点信号输入指示灯

ERROR

：错误指示灯（On/Off 闪烁），当 CR#39

：正转方向脉冲输出指示灯

错误编号不为零时动作

：反转方向脉冲输出指示灯

LSP

：右极限输入指示灯

ΦA

：手摇轮 A 相脉冲输入指示灯

LSN

：左极限输入指示灯

ΦB

：手摇轮 B 相脉冲输入指示灯

PG0

：零点信号输入指示灯

CLR

：清除信号输出指示灯

简体中文

输入／输出端子信号

种类

端子

说明

响应特性

电源输入供应 +24V, 0V,

输入电源， 24V DC (-15 ~ +20%)，消耗电流 70±10mA，开机电流 1.3 A

START

启动输入

4ms/12ms

STOP

停止输入

4ms

LSP/LSN

右极限输入左极限输入

1ms

ΦA+

, ΦA- 手摇轮 A 相脉冲输入+, -（差分信号输入）

200kHz

ΦB+

, ΦB- 手摇轮 B 相脉冲输入+, -（差分信号输入）

200kHz

PG0+

, PG0- 零点信号输入+, -（差分信号输入）

4ms

DOG

依照运行模式不同有下列 2 种变化：
1.

原点回归时为近点信号。2.一段速或二段速插入启动信号

1ms

输入

S/S

输入点 (START, STOP, DOG, LSP, LSN) 信号共享端

CLR+

, CLR- 清除信号（Servo 驱动器内部偏差计数器清除信号）

4ms

FP+

, FP-

正/反转模式：正转方向脉冲输出；脉冲/方向：脉冲输出端；AB 相模式：A 相输出 200kHz

输出

RP+

, RP-

正/反转模式：反转方向脉冲输出；脉冲/方向：方向输出端；AB 相模式：B 相输出 200kHz

输入／输出回路配线

DVP01PU-S

START

STOP

LSP

LSN

DOG

S/S

+24V

5-24VDC

+24VDC

輸入

24V

FP+

FP-

RP+

RP-

CLR+

CLR-

台達伺服驅動器

隔離線

手搖輪脈波

相

ΦA+
ΦA-
ΦB+

PG0+

PG0-

5-24VDC

PLS

/PLS

SIGN

/SIGN

DI2

COM-

ASD A 列

系

VDD

COM+

24V

相

ΦB-

输出/入配线端请使用
22-16AWG (1.5mm)

单蕊祼

线或多蕊线。PLC 端子镙丝
扭力为 1.95 kg-cm (1.7lb-in)。

在配线时请勿将输入点信号
线与输出点或电源等动力线
置于同一线糟内。

请将电源模块的

端及

DVP01PU-S

定位控制模块的

端连接到系统接地点，再

将系统接点作第三种接地或
接到配电箱的机壳上。

空端子请勿配线。

只能使用 60/75°C 的铜导线。

規格

功能规格

项目

说明

电源输入

24V DC

(-15% ~ +20%)，消耗电流 70 ±10mA，开机电流 1.3 A

最大连接台(轴)数

台（轴）；（不占任何 I/O 点数，SS/SA/SX/SC/SV 系列主机所能连接特殊扩展机台数总和为 8 台）

距离值

距离设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1.

设定值：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647；

单位可选择：um, mdeg, 10-4 inch, Pulse；

可选择倍率：100, 101, 102, 103；

可选择绝对位置或相对移动量

速度值

速度设定值由控制寄存器 (CR) 来设定，
1.

设定值：-2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 (10 ~ 200kPPS 的脉冲转换值)；

单位可选择：Pulse/s, cm/min, 10deg/min, inch/min

外部输出点

全部采用光耦合作隔离，输出/入信号皆附 LED 作为信号及致能的指示
输出点：FP, RP 输出差分驱动信号 5V
输出点：CLR 为晶体管 NPN 开集极 5 ~ 24V DC, 20Ma 以下

外部输入点

全部采用光耦合作隔离，输出/入信号皆附 LED 作为信号及致能的指示
输入点：START, STOP, LSP, LSN, DOG 为接点或晶体管开集极 24V DC±10%, 5±1mA
输入点：ΦA, ΦB 为差分或晶体管开集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA
输入点：PG0 为差分或晶体管开集极 5 ~ 24V DC, 6 ~ 15mA

脉冲输出方式

三种模式：Pulse/Dir, FP (CW)/RP (CCW), A/B；均采用差分输出

定位控制程序与
主机数据交换

主机使用 PLC 程序搭配 FROM/TO 指令来读取/写入 CR 的数据内容，如果数据内容为 32 位时，以 2

个 CR 处理，内建 16 位控制寄存器区 CR#0 ~ CR#48

与 DVP-PLC 主机

串接说明

模块编号以靠近主机顺序自动编号由 0 到 7，最大可连接 8 台，不占用数字 I/O 点数

其它规格

环境规格

操作/储存环境

操作：0

°C

（温度），50 ~ 95%（湿度），污染等级 2

2. 储存：-25

°C

（温度），5 ~ 95%（湿度）

耐振动/冲击

国际标准规范 IEC 61131-2, IEC 68-2-6 (TEST Fc) / IEC 61131-2 & IEC 68-2-27 (TEST Ea)

控制寄存器 CR

编号

HW LW

通讯
地址

保
持
型

属性

内容

设定范围

#0 H’4190

○

机种型号

系统内定，只读；机种编码请参照机种型号列表 H’0110

#2 #1 H’4191

○

R/W

电机转一圈所需脉
冲数 A

设定范围 1 ~ +2,147,483,647 PPS/REV；初始值：2,000 脉冲数/转一圈
(PLS/REV)

#4 #3 H’4193

○

R/W

电机转一圈移动距
离 B

设定范围 1 ~ +2,147,483,647 unit/REV；初始值：1,000 (unit*1/REV)

b14 b13 b12 b11 b10 b9

b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

#5 H’4195

○

R/W

参数设定
初始值：H’0000

输

入

极

性

输

入

极

性

响

应

时

间

加

速

曲

线

选

择

极

性

触

发

启

动

模

式

旋

转

方

向

原

点

回

归

方

向

输

入

极

性

输

入

极

性

脉

冲

输

出

方

式

位

置

数

据

倍

率

设

定

单

位

系

设

定

#7 #6 H’4196

○

R/W

最高速度 V

max

设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：200,000 unit*1

#9 #8 H’4198

○

R/W

启动速度 V

bias

设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (0 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2;
初始值：0 unit*1

#11 #10 H’419A

○

R/W

寸动 JOG 速度 V

JOG

设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：5,000 unit*1

#13 #12 H’419C

○

R/W

原点回归速度 V

设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：50,000 unit*1

#15 #14 H’419E

○

R/W

原点回归减速速度
V

设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：1,000 unit*1

#16 H’41A0

○

R/W

原点回归的零点
(PG0)

信号数 N

设定范围 0 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS

#17 H’41A1

○

R/W

原点回归的脉冲信
号数 P

设定范围 -32,768 ~ +32,767 PLS；初始值：0 PLS

#18 H’41A2

○

R/W

原点回归模 H
MODE

：原点回归模式，b1：原点回归 DOG 下降缘检测

编号

HW LW

通讯
地址

保
持
型

属性

内容

设定范围

#20 #19 H’41A3

○

R/W

原点位置定义 HP

设定范围 0 ~ ±999,999 unit*1；初始值：0 unit*1

#21 H’41A5

○

R/W

加速时间 T

acc

设定范围 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms

#22 H’41A6

○

R/W

减速时间 T

dec

设定范围 10 ~ +32,767 ms；初始值：100 ms

#24 #23 H’41A7

╳ R/W 目标位置(I) P(I)

设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647

脉冲转换值) *2；初始值：0 unit*1

#26 #25 H’41A9

╳ R/W 运转速度(I) V(I)

设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转
换值) *2；初始值：1,000 unit*1

#28 #27 H’41AB

╳ R/W 目标位置(II) P(II)

设定范围 -2,147,483,648 ~ +2,147,483,647 unit*1 (-2,147,483,648 ~
+2,147,483,647

脉冲转换值) *2；初始值：0 unit*1

#30 #29 H’41AD

╳ R/W 运转速度(II) V(II)

设定范围 0 ~ +2,147,483,647 unit*1 (10 ~ 200 kPPS 的脉冲转换值) *2；
初始值：2,000 unit*1

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

#31 H’41AF

╳ R/W

运转命令
初始值：H’0000

输

出
O

控

制

信

号

输

出

模

式

现

在

位

置

归

零

软

件
S

绝

对

/相

对

坐

标

设

定

原

点

回

归

启

动

-
运

转

+
运

转

反

方

向

脉

冲

停

正

方

向

脉

冲

停

软

件
S

错

误

重

置

b15 b14

b13

b12 b11~

b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

#32 H’41B0

╳ R/W

工作模式
初始值：H’0001

现

在

位

置
C

, 3

现

在

速

度
C

, 3

显

示

单

位

it)

回

归

出

厂

设

定

选

择

设

定

停

止

模

式

手

摇

轮
M

范

围

限

制

模

式

手

摇

轮
M

输

入

操

作

变

速

度

运

转

模

式

启

动

插

入

二

段

速

定

位

运

动

模

式

启

动

连

续

两

段

速

定

位

运

动

模

式

启

动

插

入

单

段

速

定

位

运

动

模

式

启

动

单

段

速

定

位

运

动

模

式

启

动

#34 #33 H’41B1

╳ R/W 现在位置 CP(PLS) 显示范围：-2,147,483,648~+2,147,483,647 PLS；初始值：0 PLS

#36 #35 H’41B3

╳ R/W 现在速度 CS(PPS) 显示范围：0 ~ +2,147,483,647 PPS；初始值：0 PPS

#37 H’41B5

○

R/W

通讯地址及速率
(Baud Rate)

设定

设定 RS-485 通讯地址，设定范围 01 ~ 254。出厂设定值为 K1。
设定通讯速率，共有 4,800, 9,600, 19,200bps, 38,400 bps, 57,600 bps, 115,200
bps

六种。ASCII 模式数据格式固定为 7Bit、偶位、1 stop bit ( 7 E 1)，RTU

模式数据格式固定为 8Bit、偶位、1 stop bit ( 8 E 1)。
b0: 4,800 bps

（位/秒）。 b1: 9,600 bps（位/秒）。(出厂设定值)

b2: 19,200 bps

（位/秒）。 b3: 38,400 bps（位/秒）。

b4: 57,600 bps

（位/秒）。 b5: 115,200 bps（位/秒）。

: 保留。

b7: 0 为 RTU 模式，1 为 ASCII 模式。

~ b15: 通讯地址。

b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 b8 b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

#38 H’41B6

╳ R

执行状态
初始值：H’XXXX -

手

摇

轮

输

入

下

数

手

摇

轮

输

入

上

数

行

程

暂

停

指

示

定

位

完

成

指

示

错

误

产

生

旗

号

值

溢

位

原

点

已

回

归

反

向

脉

冲

输

出

中

正

向

脉

冲

输

出

中

执

行

状

态

指

示

#39 H’41B7

╳ R

错误信息代码

请参考单元 6 的说明；初始值：H’0000

#40 H’41B8

╳ R/W

MFG

输入电子齿

轮分子

请参考以下的说明；初始值：H’1

#41 H’41B9

╳ R/W

MFG

输入电子齿

轮分母

请参考以下的说明；初始值：H’1

#43 #42 H’41BA

╳ R/W 手摇轮输入频率

由手摇轮输入的脉冲频率；初始值 0

#45 #44 H’41BC

╳ R/W

累计手摇轮输入脉
冲数

计数由手摇轮输入的脉冲个数，正转脉冲输入，该计数值为“加”动作，
若为反转脉冲输入，则该计数值为“减”动作。其中，计数值不受手摇轮
电子齿轮比（CR#40, #41）设定影响；初始值 0

设定值

响应速度

≧5

4ms (

初始值)

32ms

108ms

256ms

#46 H’41BE

╳ R/W

手摇轮输入响应速
度

或 0

500ms

响应速度设定愈快，表示命令脉冲输出与
手摇轮脉冲输入时序越同步。
响应速度设定愈慢，表示命令脉冲输出反
应落后于手摇轮脉冲输入时序。
初始值：5

bit #

说

明

当 START 输入为 On 时，b0 为 On

当 STOP 输入为 On 时，b1 为 On

当 DOG 输入为 On 时，b2 为 On

当 PG0 输入为 On 时，b3 为 On

当 LSP 输入为 On 时，b4 为 On

当 LSN 输入为 On 时，b5 为 On

当 A 相输入为 On 时，b6 为 On

#47 H’41BF

╳ R

端子状态信息

当 B 相输入为 On 时，b7 为 On

#48 H’41C0

○

系统版本

系统版本指示，16 进位表示，例如：H’0100，表示软件版本为 V1.00

：设定单位依照 CR#5 参数设定的 b0, b1 单位系设定来变化

：设定范围对应的脉冲转换值，若大于脉冲输出最大范围，则以最大脉冲输出。若小于脉冲输出最小范围，则

以最小脉冲输出。

※ CR#0 ~ CR#48：对应的参数地址 H

’

4190 ~ H

’

41C0

可提供使用者利用 RS-485 通讯来读写数据。

支持传输速度 4,800, 9,600, 19,200, 38,400, 57,600bps, 115,200bps。

可使用 Modbus ASCII 模式/RTU 模式通讯协议，ASCII 模式数据格式固定为 7 位、偶位、1 stop 位 (7, E, 1)，
RTU

模式数据格式固定为 8 位、偶位、1 stop 位 (8, E, 1)。：

功能码（Function）：03

’

读出寄存器数据。06

’

写入一个 WORD 数据至寄存器。10

’

写入多笔 WORD

数据至寄存器。

異常信號及故障排除

当错误指示灯亮，表示 DVP01PU-S 发生硬件的故障或因错误的参数设定造成，错误信息代码记录于 CR#39。

错误码

说明

错误码

说明

H’0000

无错误

H’0014

寸动 JOG 速度 (V

JOG

)

设定错误

H’0001

目标位置 (I) 设定错误

H’0020

正方向脉冲禁止

H’0002

目标位置 (II) 设定错误

H’0021

反方向脉冲禁止

H’0010

运行速度 (I) 设定错误

H’0030

低电压讯号

H’0011

运行速度 (II) 设定错误

H’0080

内部存储器发生硬件错误

H’0012

原点回归减速速度 (V

)

设定错误

H’0081

内部存储器发生数据写入错误

H’0013

原点回归速度 (V

)

设定错误