Pioneer 3TM User Manual

 

modifications to the robot's heading are done on the client side, as supported in the 

latest versions (1.3 and later) of ARIA. 

To enable the gyro, you must set the HasGyro FLASH parameter to 1 using the AROScf 

tool (see next chapter).  Set it to 0 if the gyro isn't attached.  Then to acquire gyro data, 
send the GYRO client command #58 with integer argument of one; zero disables the gyro 

SIP.  The gyro SIP is stopped upon client disconnection or controller reset, too. 

AROS collects the gyro rate and temperature readings at the maximum rate of once 

every 25 milliseconds and reports each of these values to the client, when enabled, in 
the GYROpac SIP that gets sent just before the standard Server Information Packet every 
sInfoCycle, typically every 100ms.  GYROpac consists of a count byte of the rate and 

temperature data pairs accumulated since the last cycle (typically 4 for a 100ms cycle 

time), followed by that number of rate/temperature integer/byte pairs. 

Gyro rates are 10-bit integers of value 0-1023. When not moving, the rate is centered 
around 512 or so, depending on the gyro's temperature and other calibration factors 

which drift with use and should be corrected on the fly. Values below that center point 

indicate counter-clockwise rotational rates; values above the resting center measure 
clockwise rotational rates. 

HEADER

 

2 

0xFA, 0xFB 

Common header 

B

YTE COUNT

 1 

xx 

Varies 

TYPE

 1 

0x98 

Packet 

type 

N 

P

AIRS

 

1 

x 

Number of gyro data pairs 

RATE

 

2 

varies 0-1023 

Gyro rate 

T

EMPERATURE

 

1 

varies 0-255 

Gyro temperature 

CHECKSUM

 2  varies 

Computed 

checksum 

Your AROS-based robot comes with a number of I/O ports that you may use for sensor 

and other custom accessories and attachments.  See Appendix A for port locations and 

specifications.   Some I/O states and readings appear in the standard SIP and may be 
manipulated  with  AROS  client  commands.      There  also  is  an  IOpac SIP for convenient 

access to all of your robot’s I/O. 

The User I/O connector on the H8S controller contains eight digital input and eight digital 

output ports, as well as an analog-to-digital (A/D) port.

  The bit-mapped states of the 

sixteen digital ports and analog port automatically and continuously appear in the 
standard SIP, in their respective DIGIN,  DIGOUT,  ANALOG bytes.

   

When not physically 

connected, the digital input and A/D port values may vary and change without warning. 

Use the AROS client command number 30 to set one or more of the eight DIGOUT ports 

on the AROS controller.  Electrically, the ports are digital high (1) at ~5 VDC (V

cc

) and low 

(0) at ~0 VDC (GND).  DIGOUT uses a two-byte (unsigned integer) argument.   The first byte 

is a mask whose bit pattern selects (1) or ignores (0) the state of the corresponding bit in 

the second byte to set (1) or unset (0) the digital output port. 

                                                           

23

 Many of these ports are used by the Gripper accessory.  Alternative I/O also is available. 

 

48