Pioneer 3TM User Manual

 

 

 

Two DSUB-9 and two 5-pin microfit sockets provide the HOST and AUX1/AUX2 auxiliary 
serial ports for the H8S controller.  All are RS-232 compatible.  The HOST port is shared on 

both the User Control Panel as well as on the H8S controller board and is for AROS client-

server and maintenance connections.

  The internal HOST serial connector also has 

signal lines for detecting an attached device (DTR pin 4) and for notifying the attached 

PC of low-power condition (HRNG pin 9).  The HOST serial connectors are wired DCE for 

direct connection (straight-through cable, not NULL-modem) to a standard PC serial port 
or to a radio modem set to DTE mode.  See the nearby Tables for details. 

The AUX1 and AUX2 serial ports are for RS232-compatible serial device connections, such 

as for the TCM2 Modules or any of several pan-tilt-zoom robotic systems. 

AROS operates the serial ports at any of the common data rates: 9,600, 19,200, 38,400, 

57,800, or 115,200 bits per second; and at eight data bits, one stop bit, no parity or 

hardware handshaking. 

nc  

 

*TXD output 

*RCV Input 

 

DTR 

Input detects attached device and 
switches TxD and RxD into the uC 

*GND Common 

 

*DSR 

Output when controller powered 

nc 

May be jumpered to pin 8 

 

nc 

Jumper to pin 7 for radio modem 
handshaking 

†

RI 

Output lowered to signal 
PC shutdown 

 

 

 

† 

Shared on Motors interface 

DTR Input 

 

TXD output 

RCV Input 

 

DSR output 

GND common 

 

 

 

A 20-pin latching IDC socket on the H8S microcontroller provides the digital, analog, and 

power ports for user connections and for the Gripper and automated docking/charging 

accessories, if installed.  Indicated ports (*) are shared on other connectors.  Digital inputs 
are buffered and pulled high (digital 1); outputs are buffered and normally low (digital 0). 

OD0 

DIGOUT bit 0; 

Gripper enable 

 

ID0 

DIGIN bit 0; 

Paddles open limit 

OD1 

DIGOUT bit 1; 

Gripper direction 

 

ID1 

DIGIN bit 1; 

Lift limit 

OD2 

DIGOUT bit 2; 

Lift enable 

 

ID2 

DIGIN bit 2; 

Outer breakbeam IR 

OD3 

DIGOUT bit 3; 

 

ID3 

DIGIN bit 3; 

                                                           

26

 Unlike with earlier P2 controllers, HOST does not interfere with the User Control Panel serial connections if its 

attached device—PC or radio modem—is OFF.  

 

66