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STMicroelectronics
Fully integrated stepper motor driver mounting the L6472 in a high power PowerSO package EVAL6472PD
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STMicroelectronics Fully integrated stepper motor driver mounting the L6472 in a high power PowerSO package EVAL6472PD EVAL6472PD Data Sheet
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DocID022729 Rev 3
3/70
L6472
Contents
70
6.9
Overcurrent detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.10
Undervoltage lockout (UVLO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.11
Thermal warning and thermal shutdown . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.12
Reset and standby . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.13
External switch (SW pin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.14
Programmable DMOS slew rate, deadtime and blanking time . . . . . . . . . 30
6.15
Integrated analog-to-digital converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.16
Internal voltage regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.17
BUSY\SYNC pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.17.1
BUSY operation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.17.2
SYNC operation mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.18
FLAG pin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7
Phase current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.1
Predictive current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.2
Auto-adjusted decay mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.3
Auto-adjusted fast decay during the falling steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.4
Torque regulation (output current amplitude regulation) . . . . . . . . . . . . . . 37
8
Serial interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9
Programming manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.1
Register and flag description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9.1.1
ABS_POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9.1.2
EL_POS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9.1.3
MARK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.1.4
SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.1.5
ACC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.1.6
DEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.1.7
MAX_SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.1.8
MIN_SPEED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.1.9
FS_SPD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.1.10
TVAL_HOLD, TVAL_RUN, TVAL_ACC and TVAL_DEC . . . . . . . . . . . . 44
9.1.11
T_FAST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.1.12
TON_MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.1.13
TOFF_MIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
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