Arexx RA2-MINI Robot Arm RA2-MINI User Manual
Product codes
RA2-MINI
47
13. Software RACS k ovládání robota
Software „RACS“ (Robot Arm Control Software) pat
ř
í nejjednodušším metodám naprogramování a
ovládání robota. K tomuto ú
č
elu budete pot
ř
ebovat programovací adaptér s konektorem USB a výše
uvedený software „RobotLoader“.
Po provedení všech propojení spus
ť
te na svém po
č
íta
č
i (notebooku) program „RobotLoader“. Na
monitoru po
č
íta
č
e se objeví následující zobrazení (základní okno programu „RobotLoader“).
Jestliže se v tomto výše zobrazeném okn
ě
„Schritt 1: Port wählen“ (Krok 1: Volba portu) nezobrazí
žádný port, respektive jestliže se v tomto okn
ě
nezobrazí název portu programovacího adaptéru robota
„FT232R USB UART“, prove
ď
te kontrolu všech propojení a další kontroly podle výše uvedených kapitol
– nap
ř
íklad podle odstavce „12.2.2 Otev
ř
ení USB portu (programovacího adaptéru)“. Po t
ě
chto
kontrolách m
ů
žete provést aktualizaci seznamu všech existujících port
ů
zvolením následujícího menu
„RobotLoader
→
Portliste aktualisieren“ („RobotLoader
→
Refresh Portlist“) a poté, jakmile se
zobrazí v tomto seznamu název portu „FT232R USB UART“ nebo „Robot USB Interface“, zvolte tento
USB port kliknutím myší na nabídku „Verbinden“ („Connect“) (Spojit).
USB port kliknutím myší na nabídku „Verbinden“ („Connect“) (Spojit).
V okn
ě
„Schritt 2: Hexfile hinzufügen / auswählen“ (Krok 2: P
ř
idat / zvolit hexadecimální soubor)
zvolte nabídku (program) „RAC-Mini.hex“ a poté klikn
ě
te myší na nabídku „Hinzufügen“ („Add“).
V okn
ě
„Schritt 3: In den Mikrocontroller laden“ (Krok 3: Stažení do mikroprocesoru) klikn
ě
te myší na
nabídku „Upload!“ (p
ř
ípadn
ě
pozd
ě
ji na nabídku „Upload + Start!“: Uložení a spušt
ě
ní programu). Tím
uložíte tento program do mikroprocesoru robota.
Poté klikn
ě
te myší v okn
ě
„Schritt 1“ (Krok 1) na nabídku „Schließen“ (Uzav
ř
ít, ukon
č
it). Tím ukon
č
íte
automaticky spojení robota s po
č
íta
č
em (notebookem). Toto je d
ů
ležité pro p
ř
ípad použití tohoto
programu „RACS“ a jiných dalších ovládacích program
ů
robota.
Dejte p
ř
itom pozor na to, aby program „RobotLoader“ nem
ě
l žádné spojení s robotem. V tomto p
ř
ípad
ě
byste nemohli ovládat robota pomocí software „RACS“.
48
13.1 Návod k použití software RACS (základní informace)
Jak jsme již uvedli výše, slouží tento software k jednoduchému ovládání robota myší osobního po
č
íta
č
e
(notebooku). Aktuální polohy jednotlivých servopohon
ů
lze uložit do okna seznam
ů
, ve kterém je m
ů
žete
zm
ě
nit nebo vymazat.
D
ů
ležité upozorn
ě
ní!
Elektronika tohoto robota kontroluje proud protékající jednotlivými elektrickými motorky
servopohon
servopohon
ů
. Dojde-li k p
ř
ekro
č
ení mezní hodnoty tohoto proudu, nap
ř
íklad p
ř
i kolizi
robota nebo p
ř
i p
ř
etížení servopohonu, za
č
nou na monitoru osobního po
č
íta
č
e
(notebooku) v otev
ř
eném okn
ě
software „RACS“ blikat textové informace.
V tomto p
ř
ípad
ě
, jakmile za
č
nou na monitoru PC blikat textové informace (p
ř
ekro
č
ení
maximáln
ě
dovolených proud
ů
elektrických motork
ů
servopohon
ů
robota), musíte
provést velmi rychle zm
ě
nu polohy všech šesti servopohon
ů
(celého kompletního
robota) do poslední p
ř
ijatelném polohy nebo provést deaktivaci funkce „servo power“
v okn
ě
„servo control“ – viz vyobrazení v následujícím odstavci „13.2 Navázání spojení
software RACS (po
č
íta
č
e) s robotem“.
Jestliže toto neprovedete, hrozí neodstranitelné poškození robota!!!
13.2 Navázání spojení software RACS (po
č
íta
č
e) s robotem
1.
Spus
ť
te dvojitým kliknutím myší program „RACS“.