Arexx RA2-MINI Robot Arm RA2-MINI User Manual

 

55 

> “make.exe” all 
-------- begin -------- 
avr-gcc (WinAVR 20100110) 4.3.3 
Copyright (C) 2008 Free Software Foundation, Inc. 
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO 
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. 
 
Size before: 
AVR Memory Usage 
---------------- 
Device: atmega64 
Program: 3074 bytes (4.7% Full) 
(.text + .data + .bootloader) 
Data: 68 bytes (1.7% Full) 
(.data + .bss + .noinit) 
EEPROM: 14 bytes (0.7% Full) 
(.eeprom) 
 
Compiling C: Robot Arm_Leds.c 
avr-gcc -c -mmcu=atmega64 -I. 
-gdwarf-2 -DF_CPU=16000000UL -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpackstruct 
-fshort-enums -Wall 
-Wstrict-prototypes -Wa,-adhlns=./Robot Arm_Leds.lst -std=gnu99 -MMD -MP -MF 
.dep/Robot Arm_Leds.o.d Robot Arm_Leds.c -o Caterpillar_Leds.o 
 
Linking: Robot Arm_Leds.elf 
avr-gcc -mmcu=atmega16 -I. -gdwarf-2 -DF_CPU=16000000UL -Os -funsigned-char -funsignedbitfields 
Creating load file for Flash: Robot Arm_Leds.hex 
Creating load file for EEPROM: Robot Arm_Leds.eep 
avr-objcopy -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom=”alloc,load” \ 
--change-section-lma .eeprom=0 --no-change-warnings -O ihex Robot Arm_Leds.elf 
Robot Arm_Leds.eep || exit 0 
Size after: 
AVR Memory Usage 
 
---------------- 
Device: atmega64 
Program: 3074 bytes (4.7% Full) 
(.text + .data + .bootloader) 
Data: 68 bytes (1.7% Full) 
(.data + .bss + .noinit) 
 
EEPROM: 14 bytes (0.7% Full) 
(.eeprom) 
-------- end --------> 
Process Exit Code: 0 
> Time Taken: 00:04 
 
 
 
 
 
 
 
 

 

56 

Velmi d

ů

ležité je sd

ě

lení zcela dole „Process Exit Code: 0“. Tato zpráva znamená, že se p

ř

i kompilaci 

(p

ř

ekladu)  programu  neobjevila  žádná  syntaktická  chyba.  Pokud  se  v této  zpráv

ě

  (v  tomto 

ř

ádku) 

zobrazí jiný kód než „0“, zaregistroval kompilátor ve zdrojovém textu zásadní chybu syntaxe programu, 
kterou musíte odstranit.        

 

ní:  P

ř

i  provád

ě

ní  kompilace  (p

ř

ekladu)  programu  ovládání  robota  zobrazí  editor 

(kompilátor) „PN2“ další dopl

ň

ující informace a varování v barevném provedení, které Vás upozorní na 

d

ů

ležité  problémy  a  chyby  v  sestaveném  programu.  Kompilátor  zobrazuje  rovn

ě

ž 

č

ísla  práv

ě

 

p

ř

ekládaných 

ř

ádk

ů

. Kliknete-li myší na barevn

ě

 zobrazenou informaci, zobrazí se na monitoru po

č

íta

č

e 

p

ř

íslušný 

ř

ádek  programu.  Dejte  p

ř

itom  pozor  na  to,  že  sd

ě

lení  „Process  Exit  Code:  0“  nemusí 

znamenat, že je program zcela v po

ř

ádku. Chyby v postupu ovládání robota tento kompilátor nedokáže 

odhalit (nap

ř

íklad nesmyslné pohyby robota atd.).   

Velmi d

ů

ležité je také sd

ě

lení „

AVR Memory Usage“ (Využití pam

ě

ti AVR). 

---------------- 
Size after: 
AVR Memory Usage 
---------------- 
Device: atmega64 
Program: 3074 bytes (4.7% Full) 
(.text + .data + .bootloader) 
Data: 68 bytes (1.7% Full) 
(.data + .bss + .noinit) 
 
Toto  znamená,  že  p

ř

i  použití  mikroprocesoru  robota  „Atmega64“  zaujímá  vytvo

ř

ený  program  ovládání 

robota  3074  byt

ů

  a  68  byt

ů

  pam

ě

ti  RAM  pro  rezervaci  statických  prom

ě

nných.  Dále  je  ješt

ě

  nutno 

po

č

ítat  s  dynamickými  oblastmi  „Heap“  a  „Stack“.  S t

ě

mito  oblastmi  se  nemusíte  zabývat.  Zajist

ě

te 

pouze, aby z

ů

stalo v pam

ě

ti po

č

íta

č

e n

ě

kolik stovek byt

ů

 volných.  

Máte k dispozici celkem 64 kB (65536 byt

ů

) v pam

ě

ti „Flash ROM“  a 2 KB (2048 byt

ů

) v pam

ě

ti „RAM“. 

Z t

ě

chto  64  kB  jsou  vyhrazeny  2  KB  funkci  „Bootloader“,  takže  m

ů

žete  použít  celkem  62  KB.  Dejte 

p

ř

itom  pozor  na  to,  aby  se  program  ovládání  robota  vešel  do  této  pam

ě

ti.  Software  „RobotLoader“ 

nep

ř

enese do mikroprocesoru robota žádný ovládací (provád

ě

cí) program, pokud bude p

ř

íliš velký! 

 

U výše uvedeného ukázkového programu ovládání robota z

ů

stává k dispozici 60414 volných byt

ů

. Tento 

velmi krátký ukázkový program „Example_01_Leds.c“ je takto velký z toho d

ů

vodu, protože je svázán 

s knihovnou „Robot ArmBaseLibrary“. Takže se nemusíte obávat toho, že Vám nez

ů

stane volné místo 

k vytvo

ř

ení  vlastních  program

ů

  ovládání  robota.  Knihovna  funkcí  vyžaduje  sice  n

ě

kolik  KB  (kilobajt

ů

)  

z pam

ě

ti „Flash“, ale uleh

č

í Vám mnoho práce. Z tohoto d

ů

vodu budou Vaše vlastní programy zaujímat 

pom

ě

rn

ě

 málo místa ve srovnání s knihovnou „Robot ArmBaseLibrary“.     

Nyní m

ů

žete zkompilovaný (p

ř

eložený) program ovládání robota p

ř

enést do jeho mikroprocesoru pomocí 

programu  software  „RobotLoader“.  Poté  m

ů

žete  kliknutím  myší  na  nabídku  „Hinzufügen“  („Add“) 

(P

ř

idat,  vložit)  v p

ř

íslušném  okn

ě

  programu  „RobotLoader“  uložit  tento  program  v hexadecimální 

podob

ě

 do seznamu provád

ě

cích program

ů

 a dále kliknout myší na nabídku „Upload!“  

Pokud  budete  chtít,  zvolte  kliknutím  myší  nabídku  „Terminal“  a  prohlédn

ě

te  si  výstup  programu 

provád

ě

cího programu ovládání robota. Povedení (spušt

ě

ní) programu ovládání robota m

ů

žete provést 

v menu „Terminal“ stisknutím kombinace kláves „Ctrl + S“ na klávesnici osobního po

č

íta

č

e (notebooku) 

nebo m

ů

žete k tomuto ú

č

elu použít menu.  

Dále m

ů

žete vyslat písmeno „s“ – po provedení zp

ě

tného nastavení „Reset“ musíte chvíli po

č

kat, dokud 

se v menu „Terminal“ nezobrazí hlášení „[READY]“ (P

ř

ipraveno, hotovo).   

   

Také  stisknutí  kombinace  kláves  „Ctrl  +  Y“  na  klávesnici  osobního  po

č

íta

č

e  (notebooku)  m

ů

že  být 

d

ů

ležité.  Touto  akcí  p

ř

enesete  aktuáln

ě

  vybraný  provád

ě

cí  program  do  mikroprocesoru  robota  a  tím 

tento program p

ř

ímo spustíte.