Arexx RP6 V2 Build your own robot kit RP6 V2 User Manual

So kann man also schonmal die Drehrichtung einstellen. Und wie bekommt man den 

Motor nun schneller bzw. langsamer? Ein Elektromotor dreht umso schneller, je höher 
die angelegte Spannung ist. Die Drehzahl kann also über die Spannung eingestellt 

werden -  und genau dazu können wir die H-Brücke auch verwenden! 

Die   Abbildung   verdeutlicht   das   Prinzip 

nach   dem   wir   vorgehen   können.   Wir   er-
zeugen   ein   Rechtecksignal  fester  Fre-

quenz, bei dem wir das sog. Tastverhältnis 
verändern.   Mit   "Tastverhältnis"   ist   das 

Verhältnis   von   der   eingeschalteten   zur 
ausgeschalteten Zeit des Signals gemeint. 
Am Motor liegt dann effektiv eine niedrige-
re,   mittlere   Gleichspannung   an,   die   dem 

Tastverhältnis entspricht. In der Grafik ist 
dies durch eine rote Linie (U

g

) und die ro-

ten   Flächen   verdeutlicht.   Wenn   z.B.   eine 

Spannung   von   7   Volt   von   den   Akkus   an 
den   Motortreibern   anliegt,   und   diese   mit 

einem Tastverhältnis von 50% angesteuert werden, würde die mittlere Spannung in 
etwa bei der Hälfte, also 3.5V liegen! Das stimmt real nicht ganz, aber so kann man 

es sich schon gut und einfach vorstellen.
Das Antriebssystem ist dank der hohen Untersetzung (~ 1:72) relativ stark und so 

kann   der  RP6   viel  schwerere   Lasten   tragen   als   es  z.B.  der  kleine   Roboter  ASURO 
könnte. Allerdings steigt mit zunehmendem Gewicht natürlich auch der Energiebedarf 

und die Akkus werden schneller leer sein ... 
Im Vergleich mit einem ferngesteuerten Rennwagen o.ä. könnte man denken der RP6 

sei langsam - stimmt auch - das ist jedoch absichtlich so! Der Roboter wird von einem 
Mikrocontroller gesteuert und wenn der Programmierer einen Fehler bei der Program-

mierung gemacht hat, wäre es ungünstig mit 10km/h vor die Wand zu prallen! Bei 
dem eher gemächlichen Tempo des RP6 passiert aber nicht so schnell etwas und ne-

benbei haben die Sensoren mehr Zeit die Umgebung auf Hindernisse zu untersuchen. 
Und da wäre natürlich noch der Vorteil der höheren Belastbarkeit und der viel genaue-

ren Geschwindigkeitsregelung! Der RP6 kann sehr sehr langsam bei konstanter Ge-
schwindigkeit fahren!

Eines   der   nützlichsten   Features   des   RP6   ist   das   Erweite-

rungssystem. Man kann den RP6 damit genau so weit aus-
bauen, wie man es benötigt. Aus Kostengründen bietet das 

Basissystem schließlich nur  realtiv wenig Sensoren. Es sind 
zwar schon mehr als bei vielen anderen Robotern in dieser 

Preisklasse, aber erst mit weiteren Sensoren macht ein Ro-
boter so richtig Spaß. Das ACS kann beispielsweise nur grob 

erkennen  ob  sich   ein  Hindernis  vor dem  Roboter  befindet. 
Mit Ultraschallsensoren oder besseren zusätzlichen IR Senso-

ren, könnte man aber die Distanz ermitteln und so beispiels-
weise bessere Ausweichmanöver fahren! 

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